pid.integral+=pid.err; pid.voltage=pid.Kp*pid.err+pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last); pid.err_last=pid.err; pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; } 注:这是最基本的算法实现形式,稳定到设定值的速度慢,且没有考虑死区问题,还没有设定阈值,。这只是...
float output; pid->error = error; pid->integ += pid->error * pid->dt; if (pid->integ > pid->iLimit) { pid->integ = pid->iLimit; } else if (pid->integ < pid->iLimitLow) { pid->integ = pid->iLimitLow; } pid->deriv = (pid->err...
int main() { while (1) { UpdateControl(); // 模拟实际值的更新 actualValue += output; // 这里应该实现对控制对象的实际操作 printf("Output: %f ", output); } return 0; } 梯形图的实现在PLC编程中,梯形图是非常直观且常用的编程方式。通过梯形图,可以更直观地实现PID控制算法。以下是PID控制的...
以下是一个简单的C语言实现PID控制算法的示例代码: #include <stdio.h> double Kp = 2.0; // 比例增益 double Ki = 5.0; // 积分增益 double Kd = 1.0; // 微分增益 double previous_error = 0; double integral = 0; void PIDController(double setpoint, double measured_value) { double error = ...
BP算法(error BackPropagation)是反向传播算法的一种,这种算法是最基础的权重调整算法。得益于这些年算力的提升,这种“老”算法得以发挥它的威力。BP算法的核心是链式求导。即 . 除此之外,BP算法还有很多“参数”可供选择,比如损失函数的选择(MSE、CE等)、更新规则的选择(SGD、BGD、MBGD等)等等。在不同的参数选择...
pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0; return pid.ActualSpeed; } 注:这是最基本的算法实现形式,稳定到设定值的速度慢,且没有考虑死区问题,还没有设定阈值,。这只是一种原理上算法的直接实现,并不能直接用于工程中。 (四) 增量型PID——C语言 ①定义并初始化PID ...
1.不完全微分PID控制算法框图 2.不完全微分PID控制算法公式 3.不完全微分PID控制公式用C语言实现 微分先行的PID算法实现,包括位置型和增量型两种实现方式。 (1)位置型 voidPIDRegulation(PID *vPID,floatprocessValue) { floatthisError; floatthisDev;
让我们看一下如何用C语言实现PID控制。我们用C语言代码实现上面的让水温保持在40摄氏度的控制算法代码如下: #include <stdio.h>double compute_pid(double setpoint, double current_value, double *prev_error, double *integral, double Kp, double Ki, double Kd, double dt) { doubleerror= setpoint - curre...
鉴于控制算法常于嵌入式平台使用,所以使用C语言实现模糊PID控制算法。实现的功能包括但不限于: 隶属度函数 Membership function 高斯隶属度函数 Gaussian membership function 广义钟形隶属度函数 Generalized bell-shaped membership function S形隶属度函数 Sigmoidal membership function 梯形隶属度函数 Trapezoidal membership...
通过纯C语言的方式在电脑上实现经典PID控制算法的实现,并通过输出语句可以查看到每次运行所产生的偏差结果、微分、积分结果,我将内部的参数都打印了出来,可以很直观地去观察,代码设定一个目标值,User输入一个初始值,PID算法自己调节去逼近目标值点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:7 积分 电信网络下载 ...