通过对状态空间的描述,可以得到连续线性系统的状态方程为: x˙(t)=Ax(t)+Bu(t)(1) 状态空间的求解实际上就是这个微分方程的求解,通过微分方程的理论可以解得: x(t)=eAtx(0)+∫0teA(t−τ)Bu(τ)dτ,t⩾0(2) 上式中第一项仅与初始状态有关,称为零输入转移,第二项仅与输入有关,称为零状态...
,要求程序能输入任意的初始状态和目标状态,通过空格来移动八张牌使得棋盘由初始状态到达目标状态。移动规则为:每次只能将与空格(上下左右)相邻的一个数字平移到空格中。 2. 算法思路 2.1 判断是否有解 和目标状态 ,并不一定存在解路线使得将初始状态转化为目标状态。因此,在求解前需要判断是否有解。 八数码...
输出方程:y(t)=Cx(t)+Du(t)y(t) = Cx(t) + Du(t)y(t)=Cx(t)+Du(t) 其中,x(t)x(t)x(t) 是状态向量,u(t)u(t)u(t) 是输入向量,y(t)y(t)y(t) 是输出向量,AAA、BBB、CCC 和DDD 是系统矩阵。 2. 在MATLAB中创建状态空间模型 在MATLAB中,可以使用 ss 函数来创建状态空间模型。例...
由初始状态到目标状态所用的算符序列构成问题的一个解。 2.用状态空间表示问题的步骤 ①定义状态的描述形式。 ②用定义的状态描述形式,把所有可能的状态描述出来,并确定问题的初始状态和目标状态集合描述。 ③定义一组算符。使利用这组算符可从一种状态转为另一种状态。 二、使用状态空间法求解修道士与野人问题 1...
首先,定义状态空间方程。例如,考虑一个2阶系统,其状态空间方程为: dx/dt = Ax + Bu y = Cx 其中A, B, C是矩阵,x是状态向量,u是输入向量,y是输出向量。 然后,定义这些矩阵: ```matlab A = [0 1; -2 -3]; %状态矩阵 B = [0; 1]; %输入矩阵 C = [1 0]; %输出矩阵 ``` 最后,使用...
(2)已知离散系统状态空间方程: ,采样周期 。在 域和连续域对系统性能进行仿真、分析。实验程序和结果如下: A=[-1 -2 2;0 -1 1;1 0 -1]; B=[2;0;1]; C=[1 2 0]; D=0; T=0.05; [G1,H1]=c2d(A,B,T),[G2,H2,C2,D2]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh') [G3,H3,C3,D3]=c2dm(A...
状态空间方程: [X˙1X˙2X˙3]=[0−11itksIc−csIccsit⋅Ic−ksit⋅Ifcsit⋅If−csit2⋅If][X1X2X3]+[000−1Ic1If0][TfTt] 求解对应的传递函数源代码: load(coma); A:matrix([0,-1,1/i_t],[k_s/I_c,-c_s/I_c,c_s/(i_t*I_c)], [-k_s/(i_t*I_f),c_s/...
统运动特征的微分方程,通过 MATLAB 软件进一步得出了系统的状态空间描述[8]。从而使 得系统的分析更为方便。线性时不变系统的状态空间描述具有三个基本的特点。第一点,描 述形式的线性属性和系统矩阵的时不变属性。线性属性表现为,不管是状态方程还是输出方 程,方程右端对状态 x 和输入 u 的项都具有线性关...
该函数采用数值方法用于求解难以获得精确解的初值问题。ODE是一个包含一个独立变量（例如时间）的方程以及...
的角度和上摆的角度.通过拉格郎日方程建立系统的微分方程,得出描述系统的运动特性的微分方程.这个微分方程是非线性的,对其进行线性化,就可以得到便于运用现代控制理论技术进行控制的状态空间方程.传统的方法是将系统在平衡位置附近进行泰勒级数展开而线性化.本文将借助于计算机,运用MATLAB软件将二级倒立摆非线性微分方程线性...