重点参考Roy Featherstone的 Rigid Body Dynamics Algorithm,部分截图来源于他的教学PPT,在他的个人主页Roy Featherstone's Home Page可以找到 递归牛顿欧拉法Recursive Newton-Euler Algorithm(RNEA)是计算逆动力学的主要算法。逆动力学就是已知加速度,求关节力矩 τ=ID(model,q,q˙,q¨,fE) 其中τ是关节力变量,mo...
技术标签: 机器人学迭代牛顿-欧拉法 牛顿欧拉法的步骤 向外回归(outward recursion) step 1 step 2 向内回归(inward recursion) step 3 step 4 牛顿欧拉法的三种形式 无坐标系NE算法(Coordinate-Free Algorithm) 连杆坐标系NE算法(Link-Coordinates Algorithm) 3-D向量NE算法 牛顿欧拉法的步骤 牛顿欧... 查看...
2UPS-2RPS为具有两种不同支链结构的4自由度并联机构,具有结构简单,制造成本低, 控制容易等优点.由于自由度数目少于6,机构的支链不仅传递驱动力,同时还向末端提供约束力,因此在对机构动力学控制及尺度和截面参数动力学优化时,驱动 力和约束力分析都是必要的.本文运用牛顿欧拉法建立了该机构的...
百度试题 题目一般来说,在逆动力学求解上,拉格朗日法比牛顿-欧拉法运算量要小。相关知识点: 试题来源: 解析 错误 反馈 收藏
一般来说,在逆动力学求解上,拉格朗日法比牛顿-欧拉法运算量要小。A.正确B.错误的答案是什么.用刷刷题APP,拍照搜索答疑.刷刷题(shuashuati.com)是专业的大学职业搜题找答案,刷题练习的工具.一键将文档转化为在线题库手机刷题,以提高学习效率,是学习的生产力工具