这个方程描述了刚体的转动。 最后,通过将平动和转动的方程组合起来,我们可以得到牛顿-欧拉动力学方程。具体来说,欧拉动力学方程可以表示为: m*v̇=F I*ω̇=τ 其中,m是刚体的质量,v̇是刚体的线加速度,F是刚体所受合外力,I是刚体的惯性矩阵,ω̇是刚体的角加速度,τ是刚体所受合外力矩。 这两个...
第9章 并联机器人动力学分析 9.1 利用牛顿—欧拉方程对6-UCU型Gough-Stewart平台进行动力学建模是串联和并联机器人运动学与动力学分析的第37集视频,该合集共计38集,视频收藏或关注UP主,及时了解更多相关视频内容。
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第2章 机器人动力学建模2.1理论力学回顾2.2坐标系建立与DH参数2.3机器人连杆动力学模型的四种形式2.3.1 基于拉格朗日方程的形式2.3.2 基于牛顿欧拉方程的形式2.3.3 基于参数分离的形式2.3.4 基于最小惯性参数的形式2.4柔性关节动力学及关节摩擦力模型2.5动力学模型的正问题与逆问题求解2.6其他形式的动力学编程题:在...