首先研究了六关节工业焊枪机器人工具坐标系原点TCP的标定原理,以经典四点法标定为基础,利用机器视觉,计算焊枪到标定点位的空间位移,自动控制焊枪到达标定点,然后根据四个点位信息,应用最小二乘法计算出TCP的标定坐标值,最后通过埃夫特机器人进行算法验证,其自动化标定结果误差较小,与示教器示教结果基本一致,符合工业级...