PointNet直接使用点云数据作为输入,解决了点云的无序性问题,点之间的相关性问题,刚体运动的不变性问题。他们证明了在数据量很大的情况下,提取一系列点的全局特征,可以与对单个点提取特征的点集,与对称函数的作用结果相近似。其中,使用mlp完成单点的特征提取,使用对称函数,即对顺序不敏感的函数,完成点云中共有特征的...
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