1996年,在日本岐阜县,岐阜大学研究者开发了Gifu手。 Gifi手是一种由内置伺服电机驱动的五指机器人手。 目标是开发机器人手,作为研究抓取和操纵物体灵巧性的标准平台。 岐阜大学开发的Gifu-II手(左手和右手): Gifu手的手指末端带有6轴力传感器: Gifu手的拇指机构如下图。4个伺服电机和关节依次布置在从手掌基座、第...
灵巧手的设计主要是基于对人手解剖结构的参考,以实现拟人化的功能。因此,在研究过程中,我们依据医学上的解剖结构来进行灵巧手的设计。 依据《系统解剖学 第9版_丁文龙、刘学政主编2018年》和《Grays Atlas of Anatomy (Richard Drake, Wayne Vogl, Adam W. M. Mitchell etc.) 》等主流解剖学著作的观点,手部的...
1. 人形机器人灵巧手整体结构设计; 2. 独立设计和优化零部件,能够分析加工工艺可行性; 3. 能够对手指末端及包络抓取进行力学建模分析并优化; 4. 制定灵巧手的测试方用例,包含测试方法、测试治具、测试时间安排等; 5. 协助整体机器人系统的集成和测试,保证灵巧手的整体性能符合预期; ...
多指灵巧手的设计开发包含了以下几个阶段:第一阶段,获得满足人手的形态学特征和功能特征;第二阶段,对多指灵巧手的结构进行分析,并根据人手指在抓取过程中的运动特征抽象出所设计灵巧手的功能需求,指导设计机械手指的机械结构;第三阶段,通过对人手指进行 D-H 运动学分析,求得人手指在空间中的运动学方程,并将其结构...
多指灵巧手设计 在传统工业中,机器人自由度少,末端夹持器结构简单,只能完成诸如喷漆,弧焊,搬运以及印制电路板等简单而又需大批量生产的任务。近年来,工业生产柔性化、集成化与智能化的需求加快了机器人技术的发展,多关节多自由度的机器人灵巧手成为机器人研究领域的热点之一。多指灵巧手作为机器人与环境相互作用的...
对着手机说一句“你好”，机械手便先指向前方，再竖起大拇指——这是手语“你好”的动作。在全国科普日主场活动的展览上，这只由中学生设计制作的“手语灵巧手”吸引了不少观众，它能将听到的词句“翻译”成手语，实现使用者与听障人士的交流。与此同时，北京市第二中学高二年级的学生正在课堂上，专注地摆弄着同款“...
在机器人灵巧手的控制中对于微小电机的驱动需要PWM信号来驱动,在传统的设计中是利用晶 体管组成的电路来实现的,普通的51系列单片机中必须利用定时器来产生,而在PIC单片机中内部包含了2个PWM信号输出端为设计提供了方便。 2 控制系统的整体硬件设计 灵巧手在抓取和操作前,要进行被抓物接触点位置确定、抓取构形分析...
机器人灵巧手作为一种新型的末端执行器,在机器人与环境的交互中起着关键作用,已经成为人形机器人执行任务的关键零部件。 机器人多指灵巧手的研究始于 20 世纪 70 年代,早期灵巧手多采用腱绳驱动系统与电机驱动,近10 年,在机器人等市场需求下,灵巧手设计开始以产业化为导向,在机械臂的负载十分有限的情况下,需要将...
一、5指设计 五指灵巧手采用5 指设计,连杆传动的方式 二、6自由度 拇指2 个自由度,其余手指各1 个自由度, 三、触觉反馈 指尖配置多阵列触觉传感器,通过算法可以实时感知抓握力度。 四、支持多种通信接口 支持USB、蓝牙、WIFI等多种通信。 数据手套与机械手的遥操作应用是机器人技术、人机交互技术等领域的一个重...
五指灵巧手结构设计含开题及7张CAD图带设计计算说明。五指灵巧手是一种仿人手结构设计并通过设计与控制系统使灵巧手具备设计要求的运动范围和按需求完成相应运动动作的机械手。在制造行业当中,可以看到很多机械手在代替人们去完成各种简单的操作和任务,机械手不仅在制造领