3、一种适用于地下矿环境激光slam建图的方法,包括如下步骤: 4、步骤1、采集井下铰接车辆的激光雷达、imu、里程计数据,通过激光雷达对环境进行扫描,获取点云数据,对采集到的点云数据进行预处理操作; 5、步骤2、通过imu和里程计数据,估计井下铰接车辆的姿态,进行线性插值,更新位姿信息,并作为点云特征匹配的初始值,...
41.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果:本技术实施例的激光slam建图方法,先获取车端在预设定位区域采集的建图数据,预设定位区域为无可用卫星定位信号的区域,建图数据包括高精惯导数据和激光点云数据;然后对高精惯导数据进行后处理,得到后处理后的高精惯导数据,后处理后的高精惯导数据包括高...
步骤六,更新地图;当进入未建图区域后,重复步骤二至步骤五,直到整个环境地图更新完成。 2.根据权利要求1所述的激光slam自适应分辨率栅格地图构建方法,其特征在于,步骤二中采集激光雷达点云信息的具体实现过程:首先将扫描范围为360°的激光雷达安装在移动机器人上,测量激光雷达坐标系和移动机器人坐标系的变换参数;然后启...
一种具备利用激光slam技术在长走廊环境建图功能的系统,包括服务器,与服务器数据连接并且具有激光雷达的可移动式设备;其中,所述服务器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的建图程序,所述建图程序被所述处理器执行时实现如上述所述的利用激光slam技术在长走廊环境建图方法。 一种非临时...
图3为本发明一种减少激光slam建图所需内存的方法的流程框图。 1、栅格地图;101、单元格。 具体实施方式 下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性...
本发明激光slam自适应分辨率栅格地图构建方法,实际应用过程中,通过激光雷达的数据和稳定的slam技术,可以构建随环境而改变分辨率的栅格地图。自适应分辨率栅格地图构建方法流程图如图1所示,具体包括以下步骤: 步骤一,根据使用场景以及机器人机械参数预设所需参数。
本发明公开了一种利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质,利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法包括以下步骤:步骤S1,获取激光雷达的点云数据;步骤S2,从所述点云数据中提取出线段,根据提取出的线段判断是否为长走廊环境,若判断为长走廊环境则执行步骤S3,若否则重复执行步骤S1‑S2;步骤S3,将预测...