一旦激光雷达坐标系中的点被转换到相机坐标系中,下面就需要将其映射到相机图像平面中。为了实现这个目的,我们还要额外添加之前讨论过的相机内参矩阵K。在齐次坐标系下,我们只需将之前的转换结果与内参矩阵相乘就可以实现。 由此可得,完整的将激光雷达3D点云映射到相机图像上所需的坐标转换公式如下图所示: 在这里插入...