激光导航和SLAM导航其实有着紧密的联系和一定的区别呢。简单来说,SLAM(同时定位与地图构建)是一种技术框架,它能让机器人在未知环境中通过传感器数据构建地图并定位自身,而激光导航则是利用激光雷达作为传感器,结合SLAM技术实现的一种具体导航方式。 激光导航主要依赖激光雷达发射激光信号,通过计算反射回来的信号时间差来确...
视觉SLAM主要是通过摄像头来采集数据信息，跟激光雷达一对比，摄像头的成本显然要低很多。但激光雷达能更高精度的测出障碍点的角度和距离，方便定位导航。2、从应用场景来说，视觉SLAM的应用场景要丰富很多。视觉SLAM在室内外环境下均能开展工作，但是对光的依赖程度高，在暗处或者一些无纹理区域是无法进行...
在SLAM中权重计算方式有很多,比如机器人行走过程中,激光雷达或者深度摄像头会返回周围位置信息,如果这些信息与期望值相差较大,亦或者在运动中某些粒子本应该没有碰到障碍或者边界,然而在运算中却到达甚至穿过了障碍点或边界,那么这种粒子就是坏点粒子,这样的粒子权重也就比较低一些。 (4)重采样阶段: 根据粒子权重对粒...
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