在Matlab&Simulink中基于车辆动力学模型与Simulink自带的卡尔曼滤波器(Kalman filter)搭建模型过滤车辆x,y,yaw(x坐标,y坐标,yaw航向角),部分代码如下:function [xdot,y,A,B,C,D] = fcn(x,u,v)m = 2000;Iz = 4000;lf = 1.4;lr = 1.4;Cf = 25000;Cr = 35000;Vspee, 视频播
滤波器是由电容、电感和电阻组成的滤波电路。滤波器可以对电源线中特定频率的频点或该频点以外的频率进行有效滤除,得到一个特定频率的电源信号,或消除一个特定频率后的电源信号。作者:Gulshan Kumar
在实际的Simulink进行应用层建模时,需要对输入的数据进行滤波,防止信号发生的突变超过了临界值而溢出。我们可以使用Simulink的基础组件搭建一个均值滤波数据处理模型来对输入的数据处理之后再进行逻辑或实际的使用。 1.Simulink的均值滤波数据处理模型 均值滤波:均值滤波就是连续取N个数,然后做平均值计算,算法比较简单。优...
常用的无源滤波电路有磁珠电容滤波电路和RC滤波电路两种,两种滤波电路所使用的场合和条件不同,作用也不一样。另外,参数的选择也很关键。工程设计中大部分使用的是PI型滤波,使用较多电路如下: 这个电路的问题在于,由于磁珠和电容器件参数设置不优,对于一些在低频部分(10KHz-1MHz)噪声较大的电源,不能很好的起到电源滤...
声源可以是由脉冲发生器(Pulse Generator)产生的周期性的浊音(voiced),也可以是由噪声发生器(Noice Generator)产生的非周期性的清音(unvoiced)。 滤波器用于选择性地让某些东西通过或阻挡某些东西,声道滤波器通过降低其他频率的强度来允许某些频率通过。 源-滤波器模型可用于分析人体语音产生和人工语音合成系统。在人体...
1、卡尔曼滤波 A:状态向量 F:状态转移矩阵 P:状态协方差矩阵 Q:过程噪声矩阵 Z:测量向量 H:测量矩阵 R:测量噪声矩阵 本质上讲,建立卡尔曼滤波数学模型的过程就是建立以上矩阵的过程。 Kalman滤波基本的模型假设包括: (1)系统的状态方程是线性的;
四、开关信号滤波处理建模 1、新建输入信号DI_GearD_St即D档档位数字信号，信号有效延时判定周期，信号...
数字滤波器的一般模型可以分为两类:有限冲激响应(FIR)滤波器和无限冲激响应(IIR)滤波器。 1.有限冲激响应(FIR)滤波器模型: FIR滤波器的输出仅取决于输入信号和滤波器的系数,没有反馈回路。其一般模型如下: y[n] = b[0]*x[n] + b[1]*x[n-1] + ... + b[L]*x[n-L] 其中,y[n]是滤波器的...
数字滤波是用计算机软件或数字电路来实现的。设计数字滤波器,就是按预期来实现的。设计数字滤波器,就是按预期的选频要求,构造其脉冲响应函数的选频要求,构造其脉冲响应函数hhnn2004.42004.4编辑课件编辑课件44优优点点 精度高精度高若使用若使用1616位数字系统,精度可达位数字系统,精度可达1010--55 灵活性强灵活性强...
卡尔曼滤波器及相应的电机系统模型介绍 引入 卡尔曼滤波是通过对下一时刻系统的状态估计以及测量得出的反馈相结合,最终得到该时刻较为准确的的状态估计(预测+测量反馈),我们一般所说的卡尔曼滤波KF是针对线性系统的,其思想对于非线性系统也是适应的,由此延伸出来的有EKF,UKF等。