而作为划窗优化,我们除了创建滑动窗口的存储空间外,我们还要通过边缘化的方法保留滑窗外的状态,我们可以不去优化划窗外的参数,但也不能直接丢掉,这样会破坏原有的约束关系,损失约束信息。采用边缘化的技巧,将约束信息转化为待优化变量的先验分布,实际上是一个从联合分布中获得变量子集概率分布的问题。 1. 划窗优化...
研究SLAM过程中,专门看的算法是DSO,其前端是一个直接法结合滑窗优化的产物。在实现滑窗代码时对其理解不够深刻,当翻起书再看时才恍然大悟。总结如下。 前端滑窗优化的残差项和BA的完全不同。在DSO中,点的参数只有深度,而且是在host帧上的深度,残差项的构成原理时像素点根据深度进行重投影的亮度误差。而亮度的点...
接下来是第二题,考了一个滑动窗口的问题。给定一个整数数组nums和一个大小为k的窗口,窗口会从数组左侧向右滑动,每次滑一格。问题是要找出每次滑动后窗口内的最大值。这个问题很直观,每次求最大值的时间复杂度是O(k),但整体时间复杂度是O(nk)。优化的关键在于去掉k的影响。我们需要一个数据结构来在O(1)时间...
RLC FEC 简介 滑动窗口随机线性码(RLC)FEC(也称卷积码),在冗余的时候会维护一个滑动窗口(比如窗口大小设置为3,里面维护3个媒体包,当收到一个新的媒体包进入窗口,就一个老包从窗口滑出)在窗口滑动的时候决策…
Flink Window 算子的整体概念如下图所示,可以看到有几个重要的部分,首先是 WindowAssigner 和 Trigger,还有 Evaluation Function (也就是用户定义的对窗口内元素的计算方式),Evictor 与本次优化关系不大,不会展开。 2.1 WindowAssigner WindowAssigner 抽象类有一个关键的抽象方法就是 assignWindows,根据一个元素分配它...
口彻底过期(如 allowedLateness 过期)之后及时清理掉窗口的内部状态。细粒度滑动窗 口会造成维护的定时器增多,内存负担加重。 2.优化思路 官方并未做出针对问题的解决方案。 2.1滚动窗口+在线存储+读时聚合的解决方案 (1) 从业务的视角来看,往往窗口的长度是可以被步长所整除的,可以找到窗口长度和窗口步长的最小公约...
基于共视投影匹配的视觉惯性SLAM系统滑窗优化方法,涉及SLAM技术领域。本发明是为了解决现有视觉惯性SLAM系统后端的滑动窗口优化方法精度低的问题。本发明在不改变滑动窗口优化快速性的前提下,通过共视投影匹配关系改进滑动窗口优化方法,消除了“影子”地图点,提高了地图点精度;增加了关键帧成功匹配地图点的数量,扩大了关键帧...
为了优化滑动窗口的内存使用,我设计了一个基于时间桶的滑动窗口算法。该方案不需要逐次记录每个请求的时间戳,而是将整个窗口期分成多个“时间桶”,每个桶记录1分钟内的请求总数。通过动态滑动这些桶,我们可以精准控制5分钟内的请求总量。 核心思路: 滑动窗口:将时间窗口分成5个1分钟的桶,每当新的一分钟开始时,移除最...
为了优化性能，我们通常会寻求更高效的算法，如单调队列，来解决这类问题。具体实现中，我们使用一个双端队列来维护滑动窗口内的元素。值得注意的是，我们不只是将元素的值入队，而是将元素的值和下标同时入队，以便于判断元素是否在当前窗口内。队列的维护过程如下：在每次新增元素时，如果队列的队尾元素的值大于或...
铝合金窗因其耐用性和美观性而受到广泛欢迎,而平滑度则是衡量其质量和使用体验的重要指标。平滑的铝合金窗不仅操作轻便,还能有效减少磨损和噪音,提升家居的舒适度。 一、影响铝合金窗平滑度的因素 铝合金窗的平滑度受多种因素影响,包括材料质量、设计工艺和安装水平等。优质的铝合金材料能确保...