滑模控制是一种相当简单而且控制性能优越的控制方法,但是绝大多数的工厂在做过程控制时还是只考虑PID控制,我觉得有必要写一篇文章详细的解释一下它的工作原理。 它的控制效果优越体现在哪里呢?主要是两点:1、… 滑模控制的一种简单理解 半年这么快过去了
滑模控制是变结构控制(Variable Structure Control, VSC)的一种,它其实是一种非线性控制,主要特点是控制的不连续性和控制结构的可变性,这种控制是依据被控对象的状态动态调整,使得系统状态轨迹按照设计好的滑动模态运动,所以得名滑模控制。 滑模态是预先设计好的,与系统的状态和外界的扰动等都不相关,因此具有参数扰动...
滑模控制
一、滑模控制器理解 滑模控制(SMC)其实可认为是一种高带宽的滞环比较器,继承了一定程度DTC的抗参数扰动性能,并降低跟踪误差,提供更快的瞬态响应时间。滑模控制器主要由滑模面函数及趋近律构成。 滑模控制器设计的一般步骤为滑模面的设计、趋近率的设计、控制器的求解。 为何说滑模控制是高带宽的滞环比较器。因为滑模...
滑模控制(Sliding Mode Control)是一种常用的非线性控制策略,旨在实现对系统的稳定性和鲁棒性控制。它通过引入一个滑模面来驱动系统状态快速滑动到该面上,并保持在该面上运动,从而实现对系统的精确控制。 1.什么是滑模控制 滑模控制是一种基于滑模面的控制方法,通过引入一个特定的滑模面来控制系统状态的运动。滑模面...
滑模控制也称滑模变结构控制,本质上也是基于李雅普诺夫第二方法对控制器进行设计的一种方案,核心思想是设计一个状态反馈控制器,引入了所谓的“滑模面”概念作为新的状态变量,重新构造李雅普诺夫函数 ,使得新的李雅普诺夫函数随时间而趋近于零。 他重点是引进了一个叫做滑模面的东西,我第一次看到滑模控制这个名字,也...
滑模控制本质上是非线性控制的一种,简单的说,它的非线性表现为控制的不连续性,即系统的“结构”不固定,可以在动态过程中根据系统当前的状态有目的地不断变化,迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。 针对一个真实的系统来解释,现在假设光滑的平面上有一个小木块,它在坐标轴X=2处,它存在一个向坐标轴远离...
1.滑模控制:在控制系统中,滑模控制常用于非线性系统的控制、摆动系统的控制、电机驱动控制等领域。 2.滑模变结构控制:在控制系统中,滑模变结构控制常用于自适应控制、管道流量控制、电磁铁控制等领域。 综上所述,滑模控制和滑模变结构控制虽然有着相似的控制方法,但两者有明显不同之处...
滑模控制的运动轨迹主要分为两个方面:(1)系统的任意初始状态向滑模面运动阶段;(2)系统到达滑模面后并且慢慢趋于稳定的阶段。所以,对于滑模变结构控制器的设计,对应于系统运动的两个阶段,可以分为两个部分:第一部分,滑模面的设计;第二部分,控制律的设计。