1.双目匹配(双RGB摄像头+可选的照明系统) 三角测量原理即目标点在左右两幅视图中成像的横坐标之间存在的差异(视差Disparity),与目标点到成像平面的距离成反比例的关系:Z = ft/d;得到深度信息。 双目匹配采用三角测量原理完全基于图像处理技术,通过寻找两个图像中的相同的特征点得到匹配点,从而得到深度值。 双目测...
在实际测量中,由于摄像头摆放的关系,左右摄像头的f, cx, cy都是不相同的。而为了使左右视图达到完全平行对准的理想形式从而达到数学上运算的方便,立体 校准所做的工作事实上就是在左右像重合区域最大的情况下,让两个摄像头光轴的前向平行,并且让左右摄像头的f, cx, cy相同。因此,Q矩阵中的值与两个instrinsic...
有的 AF 就是红外测距实现的啊。但要深度信息干嘛。
在实际测量中,由于摄像头摆放的关系,左右摄像头的f, cx, cy都是不相同的。而为了使左右视图达到完全平行对准的理想形式从而达到数学上运算的方便,立体 校准所做的工作事实上就是在左右像重合区域最大的情况下,让两个摄像头光轴的前向平行,并且让左右摄像头的f, cx, cy相同。因此,Q矩阵中的值与两个instrinsic...
图1解释了双摄像头测距的原理,书中Z的公式如下: 在OpenCV中,f的量纲是像素点,Tx的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定,一般总是设成毫米,当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级,d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去,z的量纲与Tx相同 ...
理论上说相位可以，但是不精确，看看对焦距离窗里刻度分布多么不均匀就知道了…