四足机器人发展历史环境适应性运动灵活性地形环境哺乳动物自然界移动自然界中的四足哺乳动物遍布于地球各个大陆上,在地形环境适应性,运动灵活性和运动效率等方面具有显著优势,它们几乎能在任何陆地上活动,不仅可以在崎岖复杂地形环境下快速移动,有些还具有较好的负重能力.它们通过不同的方式适应了环境的变迁,并在自然界中...
针对四足机器人的bound奔逃步态,浙大提出了一种竖直虚拟弹簧模型,通过规划机器人对地面的反作用力轮廓和相应控制率,实现机器人的跳跃运动。同时,引入了相位实时反馈计算,用于修改机器人运动过程中的节律偏差,最终实现了bound奔跑运动,也是目前国内唯一实现奔跑的电驱型四足机器人。 纵观国内外四足机器人的发展现状,我认为...