1、机械狗相关的控制技术: 不固定的身体间距和高度来控制机器人。该实现包括获得一个机器人模型,该模型将机器人表示为沿纵轴与第二点质量刚性耦合的第一点质量。该实现还包括确定第一对腿的状态,以及基于结构模型和第一对腿的状态来确定第一点质量的高度。该实现还涉及确定在第一对腿的至少一条腿与表面接触时,所...