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1、针对现有技术存在的问题,本发明提出了一种基于果园环境下融合gcnv2网络的双目视觉slam方法,将gcnv2的深度学习网络融入到视觉前端,进行特征点和描述符的提取,用来估计当前帧的初始位姿,同时在后端加入了闭环检测和全局优化的功能,有效提升果园环境下视觉slam定位的精度和稳定性。此外,该网络相比之前的gcn网络显著提升了...