建立轨迹跟踪控制器,并设计目标函数与相关约束,利用自适应MPC(model predictive control)控制算法对其进行求解.在每一个控制时刻工作点,不断更新卡尔曼状态估计器相关增益系数矩阵以及控制器的状态来适应无人驾驶车辆当前的工作环境,以此补偿车辆的非线性以及状态测量噪声带来的影响.在MATLAB中搭建仿真模型并进行仿真验证
《汽车工程》2024年第10期发表了厦门理工学院等团队联合研究成果:"考虑侧风稳定性的汽车轨迹跟踪自适应时域模型预测控制"一文。为扩展模型预测控制的应用场景,提高智能汽车在极端风环境下的轨迹跟踪精度,论文建立了汽车空气动力学与系统动力学耦...
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摘要: 为扩展模型预测控制的应用场景,提高智能汽车在极端风环境下的轨迹跟踪精度,提出了一种考虑侧风稳定性的自适应时域控制方法。首先,以跨海桥梁上轿车超车过程为研究对象,采用汽车空气动力学与系统动力学耦合方法建立轿车超车的侧风稳定性分析模型;接着,建立汽车侧偏安全风险模型,以侧偏风险等级、车速及横向误差为参...
《汽车工程》2024年第7期发表了北京理工大学高端汽车集成与控制全国重点实验室研究成果:"基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究"一文。论文提出了一种基于学习的模型预测(LB-MPC)路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型,...
2 0 0 7年7月 农业机械学 报第38卷 第7期基于驾驶员视角的汽车行驶轨迹跟踪模型 刘志 强李伟强【摘要】从驾 驶员 视角 出发,构建汽车行驶轨迹跟踪数学模型,运用Matlab燉Simulink工程软件和C语言,建立驾 驶员 环境 汽车闭 环系 统仿真模型。 利用Matlab平台 遗传算法(GA)仿真包,以驾 驶员 道路跟随精度、车辆...
本文档旨在提出一种基于电动汽车多参数模型的预测制动能量跟踪策略。该策略通过综合分析车辆的运行状态、环境因素以及驾驶员的操作习惯等多维度数据,构建了一个全面的预测模型。该模型能够实时监测并评估电动汽车在行驶过程中的能量消耗情况,并据此制定相应的制动力分配和能量回收策略。 首先,文档介绍了电动汽车多参数模型的...
基于机理分析的车辆动力学建模过程通常进行简化及假设,无法准确计算实际车辆在不同道路条件下的动力学变化,进而导致智能汽车轨迹跟踪控制精度低、不稳定等问题。鉴于此,本文中提出了一种基于混合建模技术的非线性建模与控制方法,构建机理分析-数据驱动的车辆动力学串联混合模型,车辆状态与控制数据经机理模型实现计算处理,级...
【汽车行业AI大模型赋能自动驾驶:特斯拉自动驾驶技术跟踪】 来源:中信建投证券 核心观点 核心观点:近期,特斯拉更新其FSD算法至v11.4。此次升组实现FSD端到端的能力,即包舍高速领航、城市道路领航和泊车三个域的智驾功能,特斯拉将改进车辆性能置于引入断功能之上,可以更快地针对环境做出反应,并在必要时调整车速,确保所有...
四轮转向汽车轨迹跟踪模型。 基于模型预测控制(MPC)无人驾驶汽车轨迹跟踪控制算法,基于MATLAB/simulink与carsim联合仿真,包含cpar,par,slx文件,支持MATLAB2018和carsim2019版本,先导入capr文件,然后发送到simulink,可支持修改代码,运用S-Function函数编写。 四轮转向汽车轨迹跟踪模型。