Sunfish(Richmond等人,2018)是一种水下SLAM系统,使用多波束声纳、基于光纤陀螺仪(FOG)IMU的水下测距系统、DVL和压力深度传感器,已开发用于自主水下洞穴探测。 许多研究都试图在不需要昂贵的 DVL 或惯性导航系统 (INS) 的情况下降低水下机器人的成本。Williams 等人(2000 年)介绍了一种基于 EKF 的水下机器人 SLAM...
笔者注:文章中提到了(水下环境对 GPS 和惯性测量单元的排斥),在文章中没给出具体的参考文献,个人感觉惯性测量单元(IMU)在SLAM算法中对水下环境是足够适用的,也就是说这个传感器和地面相比得到的数据有相似的可信度,个人后续的研究会聚焦于此。 传感器信息 在水下SLAM系统中,传感器是关键组件,能够通过获取的信息来...
原文:水下视觉SLAM的图像滤波除尘与特征增强算法 摘要:将视觉SLAM(同步定位与地图创建)方法应用于水下环境时,扬起的沉积物会导致SLAM特征点提取与追踪困难,而且人工光源的光照不均匀还会引起特征点分布不均与数量较少。针对这些问题,设计了一种水下图像半均值滤波除尘与光照均衡化特征增强算法;根据水中杂质的像素特征,...
这是基于水下声纳的 SLAM 的俯视图像因子。所以首先让我们谈谈SLAM。Slam 允许我们在行驶时估计车辆状态...
这两天入校手续马上办完了,就要进组搬砖了。组里除了做3D激光SLAM,视觉IMU融合的学长,还有做传感器的和水下SLAM的。就着对各个方向多些了解进而发散思维的想法,从而去了解了水下SLAM。 摘要 非结构化场景、重要特征提取、传感器的不精确性以及无法使用GPS信号是水下环境中遇到的一些挑战。在这种不利的环境下,SLAM试...
学习多波束声呐水下SLAM，你可以按照以下步骤来：1. 基础知识：首先得了解声学原理，知道声波是怎么在水...
水下slam是一种用于水下定位和导航的技术,可以帮助水下机器人进行自主导航和环境感知。该技术在水下机器人领域具有重要意义,可以提高机器人的作业精度和安全性。 ,理想股票技术论坛
一、水下SLAM算法的研究现状 目前,水下SLAM算法的研究主要分为传统方法和基于视觉传感器的方法两种。传统方法主要使用声纳或惯性导航系统进行水下航行器的定位和地图构建,但其精度和鲁棒性受限。基于视觉传感器的方法则利用水下摄像头进行水下环境的感知和建图,在定位和地图构建精度方面具有优势。 二、水下SLAM算法的关...
本发明属于机器人、自动驾驶领域,具体为一种融合前视声呐与orb-slam3的水下slam方法。 背景技术: 1、为了保障机器人顺利进行水下任务,需要对海底环境进行建图和对机器人进行定位。同时定位和建图技术(slam)通过安装在水下机器人上的传感器(例如摄像头、声呐等)进行自身定位以及环境地图的构建,slam能够通过系统自身的...
本发明属于机器人定位和建图,具体涉及一种基于vins-mono的水下核电环境移动机器人slam方法。 背景技术: 1、核能源作为可再生能源的一种,具有低碳、高效、清洁等优点,但是核能发电会产生放射性物质,因此确保核安全是发展核电的前提,而防止放射性物质外泄是保障核安全的根本。核电站设计了三道屏障防止放射性物质外泄,分...