摘要:将视觉SLAM(同步定位与地图创建)方法应用于水下环境时,扬起的沉积物会导致SLAM特征点提取与追踪困难,而且人工光源的光照不均匀还会引起特征点分布不均与数量较少。针对这些问题,设计了一种水下图像半均值滤波除尘与光照均衡化特征增强算法;根据水中杂质的像素特征,按照“检测-滤波”的顺序采取从外至内的半均值滤...
1、提出了水下特征提取网络(UFEN),这是一种直接从水下图像上提取和匹配特征点的水下特征点检测和描述神经网络。 2、我们通过合成水下图像将空中场景的预训练模型(SuperPoint)的知识传递到UFEN模型。 3、我们提出了一种单目水下VSLAM系统UFEN-SLAM,通过在描述符解码器的末尾引入额外的二值化层,将UFEN集成到最先进...
水下SLAM技术使得无人潜水器(AUV)和遥控潜水器(ROV)能够在缺乏全球定位系统(GPS)支持的环境中,通过解析环境特征来估计自身位置,同时构建环境的地图。与陆地或空中环境的SLAM相比,水下SLAM面临更为严峻的挑战,包括但不限于光线在水中的强烈衰减、声波传播的复杂性以及水流和悬浮物的干扰。 目前,主要的水下SLAM技术可...
ROV:需要遥控 回环检测: 单目/双目摄像头: 难度 长期执行水下任务时,无法浮出水面用GPS信号修正位置 常用技术 惯导:需要解决累计误差问题 水下SLAM:基于栅格的数据处理和基于点云的数据处理
B4 --> F3[水下语义SLAM] B4 --> F4[多机器人SLAM] style B1 fill:#AED6F1 style B2 fill:#F9E79F style B3 fill:#FAD7A0 style B4 fill:#A9DFBF 导言部分 水下机器人分为两大类:遥控操作潜水器(ROVs)和自主水下航行器(AUVs) 。这些机器人主要用于海洋资源调查、海底生物研究、水下结构检测和...
这两天入校手续马上办完了,就要进组搬砖了。组里除了做3D激光SLAM,视觉IMU融合的学长,还有做传感器的和水下SLAM的。就着对各个方向多些了解进而发散思维的想法,从而去了解了水下SLAM。 摘要 非结构化场景、重要特征提取、传感器的不精确性以及无法使用GPS信号是水下环境中遇到的一些挑战。在这种不利的环境下,SLAM试...
一、水下SLAM算法的研究现状 目前,水下SLAM算法的研究主要分为传统方法和基于视觉传感器的方法两种。传统方法主要使用声纳或惯性导航系统进行水下航行器的定位和地图构建,但其精度和鲁棒性受限。基于视觉传感器的方法则利用水下摄像头进行水下环境的感知和建图,在定位和地图构建精度方面具有优势。 二、水下SLAM算法的关...
水下机器人EKF_SLAM算法 马航事件 2014年3月8日8时26分，中新社电：马来西亚航空公司表示，一架载有239人的飞机失去联系。“Bluefin-21”（蓝鳍金枪鱼）世界上最先进的AUV 目录 1 水下机器人介绍 2 国内外研究现状 3 SLAM介绍 4 EKF介绍 5 程序演示 1水下机器人介绍 1.1分类：20世纪50年代 世界许多国家...
(54)发明名称一种基于图像增强的水下SLAM优化方法(57)摘要本发明公开了一种基于图像增强的水下SLAM优化方法,包括以下步骤:S1、根据光线的折射原理,得到修正后的特征点坐标;S2、在空域方面通过线性变换对水下机器人所获取的原始图像的每个像素点的灰度值进行处理;S3、在频域方面使用高通滤波器,设置适当的截止频率,只...
水下同步定位与地图构建(SLAM)技术是水下机器人探索未知区域的重要手段,在复杂海洋环境中广泛应用.水下 SLAM 主要分为 3 种主流技术:前视声呐 SLAM,水下光学 SLAM 及基于测深信息的SLAM.首先,对这些技术在海底地形测绘和深海资源勘探中的应用进行了总结,不同的技术显示出不同的适用性和准确性,其中多波束声呐技术...