每个机器人的模型都是欧拉拉格朗日系统: 它的几个属性有: 性质1:反对称矩阵,注意第一项是M的导,不是M,如果M是常数矩阵,那么,C就是一个反对称矩阵。 性质2:对于微分向量 xii ∈ Rni ,欧拉-拉格朗日动力学是线性参数化的。例如,Mi(qi) ˙ xii + Ci(qi, q˙i)ψi + Gi(qi) = Yi(qi, q˙i, xii...
本发明公开了多欧拉拉格朗日系统带有避障护航任务的协同控制方法及系统,包括:采用多欧拉拉格朗日系统描述护航任务的物理模型;控制器采用内外环控制结构,外环采用考虑障碍的空空间行为控制架构,产生内环物理模型所需要的期望速度和期望运动轨迹;内环应用自适应比例微分滑模控制方法,使得每个物理模型跟踪期望速度和期望运动轨迹.本...
拉格朗日系统中,提供了一种基于事件触发的自适应滑模控制的控制设计方案,在考虑参数不确定和外部干扰同时存在的场景下能够有效减少控制器更新的次数,提高网络资源的利用效率,保证闭环控制系统的有效性、鲁棒性和稳定性。 6.针对多输入的含有参数不确定性和外部干扰的欧拉 ‑ 拉格朗日系统,分离出已知的已知信息和不确定...
拉格朗日(J.-L. Lagrange) 拉普拉斯 拉格朗日力学 欧拉拉格朗日系统的内部是什么样的?关注者0 被浏览9 关注问题写回答 邀请回答 好问题 添加评论 分享 暂时还没有回答,开始写第一个回答 下载知乎客户端 与世界分享知识、经验和见解 相关问题 欧拉、拉格朗日、柯西三个谁是谁的师傅啊? 1 个...
实现减少驱动更新的频率，节省能量并延长系统寿命。文章指出，与基于事件的通信不同，基于事件的驱动更新触发条件直接影响系统稳定性。通过理论分析与仿真验证，文章证明了所提出的控制方案能够确保网络化的欧拉-拉格朗日系统的任务空间共识，同时减少通信网络的使用和控制器的更新频率，从而提高系统效率与性能。
基于欧拉-拉格朗日系统模型的ASVG无源非线性综合控制 2. Research progress in arbitrary Lagrangian Eulerian method 任意拉格朗日-欧拉描述法研究进展 3. Lagrange's method of indeterminate coefficients 拉格朗日待定系数法 4. Dynamic Model of Parachute-projectile Systems Based on Lagrange Mechanics 基于拉格朗日力...
基于事件的欧拉-拉格朗日系统跟踪控制方法专利信息由爱企查专利频道提供,基于事件的欧拉-拉格朗日系统跟踪控制方法说明:本发明是一种基于事件触发机制的控制设计方法,属于事件触发控制设计领域,提出了针对参数不确定性和...专利查询请上爱企查
本文将针对基于事件的欧拉-拉格朗日系统跟踪控制方法进行深入探讨。 一、 欧拉-拉格朗日系统的特点 欧拉-拉格朗日系统是一种基于能量原理的动力学建模方法,它能够较为准确地描述复杂机械系统的运动规律和动力学特性。相比于牛顿力学方法,欧拉-拉格朗日系统在多自由度系统建模和动力学分析方面更加方便和简洁。其主要特点包括:...
研究了在欧拉-拉格朗日系统上的jet辛算法.证明了第二作者在1998年给出的一个离散的欧拉-拉格朗日(DEL)方程存在一个离散形式的几何结构,它沿着解是不变的,这个结构可以通过对离散的作用量函数求导得到.由此,可以给出此格式的jet辛性质.利用这个结构证明了与此DEL方程相关的离散Nother定理.最后,给出了一个欧拉... ...
专利摘要:本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统鲁棒二分一致性跟踪控制方法,包括以下步骤:S1、建立个体动力学模型,构建二阶模型,建立由分数阶动力学描述的领导者模型;S2、生成参数自适应性更新律;S3、设计改进的扩张高增益观测器,确定未知干扰和不可测二阶状态估计误差的收敛时间;S4、设计滑模面,设计鲁棒二分一致...