然而,起重机器人属于欠驱动系统,无法利用独立的驱动器抑制负载摆动,整个系统复杂的非线性耦合特性也增加了控制难度。 何为欠驱动?“就是‘以少控多’。”孙宁解释,起重机器人种类多样,动力学特性非常复杂,特别是由于机械结构的限制,负载缺少独立的驱动装置,需要以较少的输入信号同时控制可驱动的台车、吊杆运动与不可...