如图所示,这是一个调参调的比较好的一个PID的波形图 但是当机械臂抓取某一重物之后,利用同一PID参数,他的响应速度必然会变慢,可能稳定性也会出现问题 如图,当机械臂抓取重物后,响应速度变的非常非常慢 所以我们想要一种能够根据实际情况来改变参数的一种控制器来控制他,这种控制器也叫自适应控制器,我们可以用模糊...
在学习高斯模糊前我们需要了解几个概念,这样才能帮助我们理解高斯模式是如何实现的。 卷积 卷积核 1.卷积 在介绍高斯模糊之前,我们需要了解一个概念叫做“卷积”。 它是用来实现高斯模糊的核心算法。 卷积大概是做什么事情的呢? 用大白话来说就是按比例合成自己和周围像素的颜色值。 计算过程大致如下 由于卷积这个概...
3 基于模糊RBF 网络优化PID 控制 的仿真结果4 结束语 假设一个非线性被控对象的数学模型为: ㈤= (1)采用RBF 神经网络优化参数的PID 控制仿 真 单独采用RBF 神经网络优化的PID 控制,仿真 的阶跃响应曲线如图3 中点划线所示. (2)采用模糊RBF 神经网络优化的PID 控制的 仿真 网络的结构取2—5—5—3 的形式...
基于模糊RBF神经网络的PID控制方法及应用
１模糊ＲＢＦ神经网络整定的ＰＩＤ控制器 基于模糊ＲＢＦ网络的ＰＩＤ控制系统结构如图１所示，控制器由２部分构成［７］。ａ．经典的ＰＩＤ控制器是直接对被控对象进行闭环控制，且３个参数ｋｐ、ｋｉ、ｋｄ为在线整定。经典ＰＩＤ 的增量式数字控制算法为 ｕ（ｋ）＝ｕ（ｋ－１）＋Δｕ（ｋ）（１）Δｕ...
-, 视频播放量 673、弹幕量 0、点赞数 8、投硬币枚数 2、收藏人数 22、转发人数 2, 视频作者 来自纳什的小确幸, 作者简介 纳什说了,你必须这么做,除非你是个傻子!,相关视频:【置顶评论附下载链接】13-基于遗传算法(GA)对simulink模型PID参数优化整定,【置顶评论附下载
以及神经网络自学习、自适应的特性,将常规PID控制与模糊控制、神经网络结合起来,提出一种基于模糊RBF神经网络的PID控制方法,实现了对PID参数的实时在线整定.将算法运用到柴油发电机调速系统的PID参数寻优中,MAT-LAB仿真试验结果表明,模糊RBF神经网络的PID控制具有更好的动静态特性和抗干扰性能,提高了对非线性时变被控...
船电技术|控制技术Vol.34No.52014.5 船舶柴油发电机组转速的模糊RBF神经网络 PID控制 张艳,郭凯,丁茂森 (上海海事大学电气自动化系,上海201306) 摘要:本文针对大功率船舶柴油发电机组具有的不确定性、时变性、非线性和大纯滞后等特性,借鉴RBF 神经网络与模糊控制各自的优势,将模糊控制与RBF神经网络进行有机融合,设计...
基于RBF神经网络的智能PID控制算法 针对工业中的纯滞后现象提出一种智能控制方法,在常规的PID控制器中引入Smith预估器,对纯滞后时间τ所产生的特性进行预估补偿,同时利用RBF神经网络对PID的参数进行自整... 曾琳,张文涛 - 《计算机与数字工程》 被引量: 27发表: 2011年 基于模糊RBF神经网络的智能PID控制 针对常规...
板球系统是一个典型的多变量,非线性控制系统.针对板球系统在PID控制中震荡大,精度低,实时性差等问题,应用拉格朗日方程对板球系统在忽略干扰因素条件下进行数学建模,采用粒子群算法对模糊RBF神经网络初始参数进行优化,并设计RBF神经网络与模糊PID控制相结合的控制方法.在MATALB环境下完成板球系统定位实验,仿真结果表明,经粒...