近日,中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室研究员喻俊志带领的研究团队,提出一种基于视线导航法和滑模观测器的滑模模糊(SMFC)控制算法,解决了一类鳍肢机动型机器海豚的定深控制问题,相关研究成果发表在IEEE Transaction on Industrial Electronics上。 该团队首先分析了机器海豚的
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模糊PID永磁同步电机(PMSM)是一个非线性、强耦合系统,如何获得准确的转子位置和电机转速信息一直备受关注。提出了基于模糊PID技术与滑模观测器的新型混合估计策略,从而进一步提高了PMSM系统转子位置和电机转速的观测精度。具体地,在三相PMSM控制系统中,首先利用给定电流与反馈电流间的误差设计滑模观测器,并由该误差重构电机...
摘㊀要:针对传统滑模控制的永磁同步电机(PMSM )无感系统调速过程中,由于滑模函数存在高频开关量而导致转 速抖动的问题,提出使用模糊超扭曲二阶滑模观测器(FST-SMO )进行改进的策略;新型观测器采用高阶滑模控制理论搭建,将滑模函数开关量转移到了高阶导数中,利用算法的积分运算削弱开关量抖振;同时考虑到传统二阶滑模...
开关磁阻电机模糊滑模观测器间接位置检测
摘要:在同步旋转坐标系下,钊对永磁同步电机转速调节问题,提出了一种模糊滑模控制器的设计方法,削弱了滑模控制存在的“抖动”现象,具有抗外部扰动和内部参数摄动的鲁棒陛。针对速度估计问题,提出了一种自适应滑模观测器法的新型尤速度传感器运行的估计方法,节约了成本并增强了系统的可靠性:仿真结果表明:控制系统能够稳定...
第2期 张强等: 一种新颖的鲁棒模糊滑模观测器设计及干扰重构方法 187 适应增益的RSMO设计过程; 为松弛RSMO匹配条 件, 文献 [9–10]分别提出基于二阶滑模和迭代滑模 fi(x, u, t) = Bi2d(x, u, t), 其中: Bi2 ∈ Rn×m2 , d(x, u, t) ∈ Rm2. 的RSMO设计方法. 但文献[7–10]均考虑的...
本发明提出一种基于模糊扩张状态观测器和自适应滑模的四旋翼无人机控制方法,设计扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)估计系统状态及外部扰动等不可测项并对其进行补偿,同时引入模糊规则,对扩张状态观测器参数进行在线整定,最后设计自适应律,得到理想的控制器增益,并设计相应的自适应滑模控制器得出控制量,实现...
2 模糊滑模观测器设计 2.1 基于Sigmoid函数观测器设计 以Sigmoid函数代替传统的切换函数,不仅可以减小抖振带来的影响,而且可以省略低通滤波器和相角补偿。为此,构造电流型滑模控制方程为: 式中,分别为电流估计值,分别为电流观测误差,K为滑模增益,a为正常数。 则可得滑模观测器的估计值为: 2.2 稳定性分析 式(4)和...
针对简单滑模观测器所存在的抖振问题,提出了基于自适应模糊滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器运行。在分析了自适应模糊和滑模的原理后,设计了自适应滑模观测器,并搭建自适应模糊滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器运行的实验平台。实验结果表明,提出的自适应模糊滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器运行精度高、...