MPC(Model Predictive Control),顾名思义,模型预测控制,即模型是首要的。车辆模型的建立主要有动力学模型( dynamic model)和运动学模型( kinematics model )两类。考虑到方向盘转角的执行滞后特性,在Autoware框架中,MPC算法运用的控制模型主要有三种: 在低速运行的场景中,运动学模型即可满足要求,且运动学模型相对简单...
一、控制模型的建立（以运动学为例）MPC，即模型预测控制，其核心在于模型。车辆模型主要分为动力学模型和运动学模型。在Autoware框架中，MPC算法主要运用三种控制模型。在低速场景中，运动学模型即可满足要求，因此本文以运动学模型为基础介绍MPC算法的实现流程。二、控制模型的线性化 由于车辆运动学模型为非...