引入松弛因子:可以在硬约束无法完全满足的情况下,通过软约束提供一定的灵活性,从而找到一个可行的解。 终端目标函数:确保系统在预测时域结束时能够稳定地达到预期的状态,即使初始条件不在可行域内。 ,以及状态约束 和输入约束 ,这些约束条件确保了系统在预测时域内和预测时域外的稳定性和可行性。 ,选择最优的控制值 ...