要将相机1中表示的三维点变换为相机2帧的坐标下,其变换公式为: 以上公式对应的是:同一平面两个不同相机坐标系的单应矩阵。如果要同一平面计算出两个图像间的单应矩阵H,则需要内参,此时左边乘以K,右边乘以K的逆矩阵。 为了更好的理解,这里写了一个demo,并与上述的理论对应(注意这里是将第二帧转到第一帧的坐标...
二是从通过透视变换实现图像从一种视图变换到另外一种视图 外参求解单应矩阵理论 这里将主要讲解以下已知两个相机的位姿如何实现图像的拼接,主要公式就是根据外参计算H矩阵。 单应性将两个平面之间的变换联系起来,这样就可以计算出从第二个平面视图转到第一个平面视图下相应相机位移,在已知内外参的情况下有 使用齐次...
所以单应性矩阵主要用来解决两个问题: 外参求解单应矩阵理论 这里将主要讲解以下已知两个相机的位姿如何实现图像的拼接,主要公式就是根据外参计算H矩阵。 单应性将两个平面之间的变换联系起来,这样就可以计算出从第二个平面视图转到第一个平面视图下相应相机位移,在已知内外参的情况下有 使用齐次坐标系表达式将三维世...