它通过D-H参数(即连杆长度、连杆扭转角、连杆偏移量和关节角)来描述连杆的特性,并将关节机器人视为一系列连杆通过关节连接起来而组成的空间开式运动链。 在标准D-H参数法中,每个连杆都被赋予四个参数:连杆长度、连杆扭转角、连杆偏移量和关节角。这些参数描述了连杆的几何特性和关节连接的角度。通过这些参数,可以...
以下是使用标准D-H参数法建立六关节臂型机器人连杆坐标系的步骤: 1.给每个关节定义一个坐标系,通常选择右手坐标系规定方向。其中,基座(base)使用基座坐标系(坐标系0),末端执行器(end effector)使用末端坐标系(坐标系N)。 2.选择一个参考位置,并为每个关节选择一个坐标系原点,通常选取连接轴线的交点作为原点。
…改进的dh参数法… 上图是当zi与zi-1垂直时,z,x坐标取向不同所得到的theta不同(始终是以xi-1为大拇指指向,四指由zi-1转向zi,也就是右手螺旋定则,来判断theta的正负) 标准型的d-h建立方法 …第0杆:总结一句话就是跟尽量第一个坐标系的重合… …第i杆:同上也是尽量和前一个坐标系重合… 标... ...
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