以下是使用标准D-H参数法建立六关节臂型机器人连杆坐标系的步骤: 1.给每个关节定义一个坐标系,通常选择右手坐标系规定方向。其中,基座(base)使用基座坐标系(坐标系0),末端执行器(end effector)使用末端坐标系(坐标系N)。 2.选择一个参考位置,并为每个关节选择一个坐标系原点,通常选取连接轴线的交点作为原点。
改进的 DH 则是将坐标系固定在该连杆的输入端（上一关节），也即坐标系Oi−1与关节i−1对齐。
因为连杆j jj和连杆k kk通过关节j + 1 j+1j+1和彼此连接,因此分析坐标系j jj和坐标系k kk之间的相互位姿关系是有价值的,如下图所示。注意到,因为连杆j jj和连杆k kk连接以形成一个闭链,轴z j z_jzj和轴z k z_kzk是对齐的。 因此,可得到坐标系j jj和坐标系k kk之间的方向约束如下公式所示...
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我的观点是都是D-H模型，不加“标准”修饰。凡按照D-H规则建立的连杆坐标系，都称为D-H坐标系。详...
1. 改进D-H参数表 在改进D-H参数表规则下,坐标系建立顺序可以简要概括为: 画出关节轴,用无限长的虚线表示; 确定轴i和i+1的公垂线或者交点。在交点或者公垂线与i轴相交处定义坐标系原点; 首先将z_i轴固定在关节i上; x_i轴的方向延公垂线方向。当z_i轴和z_{i+1}轴相交时,x_i轴垂直于z_i轴和z_...
渐开线标准直齿圆柱外啮合齿轮的齿根圆直径为 A、mx B、mz-2h*am C、mz-h*am D、mz-2(h*a+c*)m3、曲柄摇杆机构中,曲柄为主动件,则传动角 是 A、摇杆二个极限位置之间的夹角 B、连杆与摇杆之间所锐角C、连杆与曲枘之间所夹锐角D、摇杆与机架之间所夹锐角4、通常情况下,避免滚子从动件凸轮机构运动...
品牌: 康明斯 规格: 3950661 加工定制: 否 主机厂: 柳工 供应商: 康明斯 包装: 康包 发动机: QSL9.3 气缸: 6缸 车型: 柳工装载机 件号: 3950661 名称: 连杆瓦 再制造件: 否 定制件: 否 库存: 有货 价格说明 价格:商品在平台的展示标价,具体的成交价格可能因商品参加活动等情况发生...
D-H参数可以程式化的根据铰的特点选取系统的广义坐标，从而描述系统的运动，并进一步建立动力学模型。