柔顺控制是一种基于力传感器的控制方法,通过感知机器人与外部环境的接触力,实现机器人的柔顺性控制。其原理是利用力传感器获取机器人与外部环境的接触力信号,然后将信号传递给控制器,控制器再根据预设的控制策略,对机器人的运动进行调整,使其能够适应外部环境的变化。 二、柔顺控制的分类 柔顺性可以分为主动柔顺性和被...
以下是一些常见的柔顺控制方法: 1.手掌压制法:利用自己的手掌控制对方的手臂或腰部,让对方无法自由行动。 2.手指钩控法:利用手指将对方的手指勾住,控制对方手部的动作。 3.关节锁定法:控制对方的手肘关节或膝盖关节,限制对方的动作范围。 4.绞锁控制法:利用自己的手臂或腿固定对方的手臂或腿,在对方无法反抗的...
不同于力控制任务(如打磨、抛光等)中会为为机器人规划出明确的力控制参考信号,柔顺控制强调的是对未知约束的适应(Accomodation)。 因此,在机器人柔顺控制系统建模、分析、设计、调试的过程中,必须将接触/交互特性放在中心位置,这一过程至少应该包括以下几个环节:环境接触特性(几何、介质力学特性);期望交互特性(target ...
柔性控制和柔顺控制都是现代控制理论中的重要概念。柔性控制是指对于一个变化频繁、需要灵活应变的系统,采用能够自适应、具有灵活度的控制策略,以便快速适应系统所面临的各种变化和不确定因素。柔顺控制则是指对于一个由多个组成部分构成的系统,采用一种使得各个组成部分之间能够协调、相互配合的控制策略,以便实现...
机械臂柔顺控制是近年来工业自动化领域的一个重要技术突破,它带来了诸多好处,显著提升了机械臂的工作效能和安全性。 一、提高操作精度 通过柔顺控制,机械臂能够更精确地执行任务。传统的机械臂控制方式往往刚性较大,难以在精细操作中保持稳定性。而柔顺控制则能够使机械臂在接触到...
根据控制方式的不同,柔顺控制可以分为位置控制、力控制、力矩控制和阻抗控制等几种类型。 位置控制是指控制机器人的位置,以实现对柔性物体的控制。通过控制位置,机器人可以对柔性物体施加合适的力量,从而保证对物体的处理不会对其造成损害。 力控制则是通过对机器人施加力,使其能够与柔性物体相互作用,并保证作用力的...
1. 控制方式不同 伺服控制是对机器设备的运动状态进行监测和控制,其控制方式主要依赖于传感器和控制器的精确计算,从而实现精确控制机器设备的运动状态。而柔顺控制则注重机器手的感性反馈,依靠力反馈等方式实现对物体的精准控制。 2. 实现方式不同 在实现方式上,伺服控制主要通过调整电机的输出信号控制机器设...
01 我们为什么需要柔顺控制? 传统的工业机器人控制,往往通过给伺服系统发送位置指令来实现。其优势体现在一些简单工业场景的效率和精度上,如搬运、码垛等场景。 机器人正在搬运物料,图源B站 但对于一些需要与外界接触交互的打磨、装配等应用场景,工业机器人无法满足要求,机械臂柔顺控制技术也就应运而生。
阻抗控制(Impedance Control)和导纳控制(Admittance Control)是机器臂柔顺控制中常见的两种方法。从系统动力学的一般角度,阻抗和导纳描述了势-efforts(如力、压力、电压、温差等)和流-flow(如速度、流量、电流、热流等)之间的动态联系(即围绕平衡点的动态联系):阻抗的输入为流-flow,输出为势-effort;导纳则正好与此相...