摘要 本发明提供一种极区因子图构建方法和极区组合导航方法,步骤一,依据定位系统初始状态构建因子图模型的先验因子;步骤二,生成新因子图模型:添加GNSS变量因子#imgabs0#和IMU变量因子#imgabs1#,其中k为正整数,表示第k个GNSS变量因子或IMU变量因子,相邻IMU变量因子通过IMU因子节点关联,GNSS变量因子通过GNSS因子节点与同时刻的
大飞机极区惯性/天文组合导航算法 周 琪 ,秦永元,严恭敏,岳亚洲 (1.西北工业大学自动化学院,陕西西安710072; 2.中航工业西安飞行自动控制研究所,陕西西安710065) 网址:.sys—ele.COITI 摘 要:针对高纬度地区地理经线收敛,造成传统惯导力学编排在地理极点存在奇异值的问题,结合军用大 ...
SINS/GNSS组合导航算法;最后将地球坐标系下的导航结果转换到横向坐标系.仿真结果表明,基于地球坐标系的极区组合导航方案的导航误差收敛迅速,在1800s的仿真时间内,姿态精度达到0.4′,定位精度达到2m,速度精度达到0.02m/s;其中定位和航向精度略优于横向地理坐标系下的组合导航方法,且可为载体穿越极点时提供稳定的...
摘要:针对现有的导航手段在极区应用都存在一定的缺陷这一问题,提出了一种基于惯性/重力梯度的组合导航方法。建立了组合导航系统模型,首先,考虑到传统惯导解算方法在极区存在经线收敛的问题,给出了一种基于格网坐标系的惯导解算模型;基于重力梯度仪的误差特性,建立了系统的量测模型。为提高算法的估计精度和稳定性,并解...
游移方位INS／GPS组合导航在极地地区的应用
组合导航算法工程师 | 公司:原极(上海)科技有限公司 地址:上海市浦东新区金海路1000号 职位描述: 1.负责车载场景下基于RTK/IMU的组合导航系统的算法维护和性能迭代。 2.对于工程中组合导航的算法架构和实现细节有深入的理解。 3.负责对于MEMS惯性传感器的数据处理,性能分析,误差标定和建模。
前两者分别位于西南极乔治王岛、东南极拉斯曼丘陵,后两者位于南极内陆冰盖。(时政来源:新华网)二、未来产业布局建设正酣日前,七部门联合印发《关于推动未来产业创新发展的实施意见》,提出重点推进未来制造、未来信息、未来材料、未来能源、未来空间和未来健康六大方向产业发展,全面布局未来产业。(时政来源:新华网)三、...
步骤一:选取格网坐标系为导航坐标系,惯性导航系统为主导航系统,引入外部观测信息,构建极区组合导航系统; 步骤二:根据组合导航系统量测信息发生故障情况是否独立,对量测信息进行分组,z=[z1z2…zn]t,并设计每个量测信息组的故障门限; 步骤三:根据上一滤波周期k-1时刻的滤波器输出状态估计,对本滤波周期k时刻的量...
大飞机极区惯性／天文组合导航算法
导航能力:新增的顶部ToF模组在机械手运行时能实现空间避障,避障能力从地面升级到空间,进一步提升清洁覆盖范围。 3. 实时防缠绕清扫系统: 设计原理:通过胶毛一体往复式主刷、圆弧形态边刷和迷宫式万向轮的组合,有效解决毛发缠绕问题。 实际效果:主刷采用45度胶毛一体设计,配合22000Pa大吸力,能够高效卷起灰尘和毛发,并...