本文所研究的极区航海用惯性导航系统是指应用于极地海域航行的惯性导航系统。 惯性导航技术是一种利用惯性传感器(如陀螺仪和加速度计)测量载体角速度和加速度信息,从而计算出载体位置和速度的自主式导航技术。在极区航海用惯性导航系统中,主要利用惯性传感器对船只的角速度和加速度进行测量,结合船只航行过程中的其
极区飞行格网惯性导航算法原理
本发明提出的一种地球椭球模型下的极区惯性导航误差获得方法,包括姿态误差方程、速度误差方程和位置误差方程。 姿态误差方程:格网惯性导航解算中的姿态微分方程中加入地球椭球模型下的计算误差源(格网系下的陀螺仪误差,地球自转角速率误差,格网系相对地球旋转角速率误差)。其中,地球椭球模型的核心直角坐标系位置误差和地...
摘要 本发明公开了一种基于横向游移坐标系的极区惯性导航方法。该方法包括如下步骤:建立横向地球椭球坐标系、横向地理坐标系及横向游移坐标系,设定初始导航时刻的传统地理坐标系为初始横向游移坐标系,以横向游移坐标系作为捷联惯导系统的导航坐标系进行机械编排;基于横向游移坐标系的惯性导航编排方式解决了在极地地区因为经线...
本发明公开了一种基于横向地理坐标系的极区惯性导航方法。该方法包括如下步骤:建立横向地球坐标系和横向地理坐标系,以横向水平地理坐标系作为捷联惯导系统的导航坐标系进行机械编排,并且提供了地理坐标系和横向地理坐标系两种导航参数之间的转换关系,用以实现载体从非极区运行到极区时的导航方式的平稳过渡。在横向地理坐标...
一种基于虚拟圆球法向量模型的极区惯性导航方法,包括:装订初始导航参数,接收来自IMU惯性测量单元和测高仪的实时数据信息;建立虚拟圆球法向量模型,完成基于四元组的位置表示和导航参数转换;建立基于虚拟圆球法向量模型在地心地固坐标系下位置、速度和姿态的微分方程,根据实时接收的数据信息完成导航参数的解算;将地心地固坐标...
一种基于虚拟圆球法向量模型的极区惯性导航方法,包括:装订初始导航参数,接收来自IMU惯性测量单元和测高仪的实时数据信息;建立虚拟圆球法向量模型,完成基于四元组的位置表示和导航参数转换;建立基于虚拟圆球法向量模型在地心地固坐标系下位置、速度和姿态的微分方程,根据实时接收的数据信息完成导航参数的解算;将地心地固坐标...
目前,航海用惯性导航系统普遍采用常规的当地水平固定指北机械编排,不适合极区工作,为了满足航海导航的需要,研究了极区惯性导航技术。给出了常规机械编排在极区导航中面临的主要问题,阐述了国内外极区惯性导航系统的发展与现状,分别介绍了自由方位、游移方位、格网及横坐标惯性导航系统的机械编排,并分析了它们存在的问...
为克服极区飞行时地理经线收敛引起传统机载惯性导航系统力学编排方案无法定位定向的问题,提出了格网坐标系下的惯导力学编排方案.该方案可以直接获得格网航向而无需任何外界参考信息,地心地固坐标系下的位置坐标替代传统经纬度坐标可直接用于飞机定位.推导的格网导航坐标系下的导航误差方程可方便用于组合导航算法设计.仿真分...
惯性导航系统 (INS,Inertial Navigation System) 基于惯性原理建立,而惯性是物体自身的固有属性,因此其工作时既不依赖于外部信息,也不向外部辐射能量,优于卫星导航与无线电导航,是一种具备隐蔽性、自主性的导航系统,被广泛应用于航空航天、无人机、智能交通等各类领域中,是复杂电磁环境下自主建立空间基准的重要手段。