机电系统建、模辨识与控制课件 Chapter01_机电系统建模辨识与控制
机电系统建模方法辨识建模变量控制系统 Chapter2Chapter2ModelingApproachesofModelingApproachesofMechatronicalSystemsMechatronicalSystems••控制系统的数学模型控制系统的数学模型(Mathematicalmodelofphysicalsystem)(Mathematicalmodelofphysicalsystem)••常用的控制系统数学模型常用的控制系统数学模型(TypesofMathematicalmodels...
分析法机电系统阶跃辨识阶系统斜坡 第三章第三章时域分析法时域分析法Chapter3TimeChapter3Time--domainAnalysisdomainAnalysis3.1典型响应和性能指标(ResponseandBehaviorIndexes)3.1.1典型初状态(InitialState)0...)0('')0(')0( ccc3.1.2典型外作用(FundamentalFunctions)阶跃函数阶跃函数斜坡函数斜坡函数正弦函数正弦...
《机电系统建模、模式识别与控制》第3章 系统辨识方法及其应用 第三章系统辨识方法及其应用 3.1常用辨识方法概述3.1.1时域辨识方法1)阶跃输入信号响应辨识 1t h(t)1eT H(s)(s)R(s)11Ts1s 1 tp d %e/12 C(s)(s)R(s)s2 n22ns n2 1s h(t)1ent[cosdt 1 2 sindt]1 ...
机电系统建模、辨识与控制:Lecture06_Modeling_Ident_Control 3.3在线参数辨识的卡尔曼滤波算法 n m y(k)aiy(ki)bju(kj)i1 j1 记:(k)aˆ1(k)aˆn(k)bˆ1(k)bˆm(k)T 1 A 0 01 00 001 C(k)y(k1)y(kn)u(k1)u(km)(k1)A(k)v(k)y(k)C(k)(k )
夏学期:实验一.运动控制基础实验(第1-2周)实验一.顺摆/倒立摆系统建模与仿真实验(第3-4周)实验三.顺摆/倒立摆系统平衡控制实验——经验PID(第5-6周)实验四.顺摆/倒立摆系统辨识实验(第7-8周)秋学期:实验五.顺摆/倒立摆系统平衡控制实验——传递函数设计(第1-2周)实验六.顺摆/倒立摆系统平衡控制实验—...
机电系统建模辨识与控制03