现代绝大多数工业机械臂都满足Pieper准则的第一个充分条件,即机械臂末端的三个关节的轴线相交于一点,该点通常称为腕点。 满足第二个充分条件的机器人较少,最典型的例子是SCARA机器人。之前我所在的公司应用SCARA构型的机器人进行工件的上下料。 假设机械臂满足Pieper准则的第一个充分条件,则机械臂的运动学方程可以写...