S9,按照规则连杆系统运动学性能分析方法完成该不规则机械臂连杆坐标系统的运动学性能的分析。 分辨出不规则机械臂连杆中的旋转型杆件和伸缩型杆件时可以确定该不规则机械臂连杆中包含的不规则情况,是RPR型、RP型还是PR型。通过对不规则连杆辅助关节点的确定,从而建立机械臂的连杆坐标系模型。通过添加辅助关节点,不规则...
空间机械臂运动学分析的完全笛卡尔坐标方法及 柔性影响下的动力学优化控制 论文摘要 在未来的空间活动中,使用空间机器人来辅助完成失效卫星的捕 获、修理及航天器的交会、对接等作业任务,能够有效地减少宇航员 舱外暴露作业带来的危险,而大型空间站的在轨组装、修理等操作更 为空间机器人提供了广阔的应用前景。由于空...