🌟 六轴机械臂,六轴机器人 🌟 这款机械臂配备了6个万向节BLDC电机,搭配小齿轮比齿轮箱(从5:1到9:1),确保了被动兼容性和安全性。每个关节都采用了S-Drive BLDC驱动器,安装在模块化执行器设计上,专为特定万向节电机设计。通过使用不同尺寸的铝挤压件或更改模块化齿轮箱的齿轮比,可以轻松调整设计。📚 包...
采用机械结构时,往往直接在机械臂的关节或连杆中引入弹性元件。当施加力超过标准范围时,就有发生明显变形。但是,大多数的机械臂都会使用集成精确力/力矩传感器用以控制明显的阻抗变化,如KUKA、Universal Robots和ABB等[1]。Seville大学学者就曾结合机械和软件控制这两种实现方式设计的轻质双臂,可以防止机械臂因冲击或过载...
对于冗余机械臂和欠驱动机械臂，由于雅可比矩阵非方阵，因此需要采用特殊的矩阵阵逆方法(如广义逆法)求得...
●ZEUS 机器人手术系统中,每个机械臂设计具有6+1个自由度,1个用于位置优化,6个自由度用于调整位姿。 ZEUS 机器人手术系统 图片来源: 网络 ●达芬奇外科手术机器人的系统中的每一个机械臂具有7个自由度。其中,每个微器械具有独立的4个自由度,机械臂提供3...
一、机械结构的设计 机械臂主要的机械结构包括基座、臂体、关节、末端执行器等部分。在机械结构的设计中,需要考虑以下几个方面: 1、 功能需求:机械臂的设计首先需要满足功能需求,即机械臂需要完成什么任务。例如,如果是用于装配任务,则需要设计机械臂可以进行高精度的定位和抓取;如果是用于搬运任务,则需要设计机械臂可...
机械臂设计 这里用到一些机械原理的知识,我画了一个结构简图帮助分析, 其中紫色圆圈是与底座相连接的固定点,红色和黑色的线表示主动的杆,绿色线表示从动,我们先看绿色线,这里有两个三角形,三角形我们都知道形状是稳定的,同时还能看出有两个四边形,现在我把它单独画出来 ...
一、串联机械臂的结构设计 该项目利用探索者平台制作。以6自由度串联机械臂为例,其驱动系统采用大扭矩舵机和小扭矩舵机、执行末端为夹持机构。【详细的样机组装步骤图可加QQ交流群:221964861进行获取】 二、串联机械臂的运动算法 串联机械臂的运动控制有两种,一种是正运动控制,一种是逆运动控制。
1. 关节式机械臂:关节式机械臂由多个关节组成,每个关节都可以旋转或移动,从而实现机械臂的多自由度运动。这种设计可以使机械臂更加灵活,但也会增加控制的复杂度。 2. 笛卡尔式机械臂:笛卡尔式机械臂由三个相互垂直的直线轴组成,可以在直角坐标系中进行精确的定位和移动。这种设计简单易懂,控制也相对容易,但灵活性...
二、硬件设计 协作机械臂的整体硬件设计主要由伺服关节、连杆外壳、控制柜与示教器和末端执行器这四个部分组成,详细可见下图2: 图2. 协作机械臂的整体硬件设计地图 (1)伺服关节 伺服关节是协作机械臂最重要的组成单元,可以理解成整体机械臂的动力单元,一个完整的伺服关节一般由谐波减速器、力矩电机、传感器、驱动器...