机械臂末端位姿相同,各关节角度不同 工业六轴机械臂运动学正解的定义:输入机械臂6个关节的角度,输出机械臂末端的位姿。如果输入是确定的,那么输出也是唯一确定的。反过来,逆解的定义:输入机械臂末端的位姿,输出机械臂6个关节的角度。即使输入是确定的,输出可能存在多种解。如上图所示,机械臂末端位姿是一致的,机械...
我们已经知道拟人臂(链接)和球形手腕(链接)的求逆解方法,现在介绍一种方法可以将求6个关节的值的步骤分成以上求臂和求手腕两个过程。对带球形腕的机械臂而言,可以将一个点WWW定位于3个手腕关节的转轴交点,一旦末端执行器的位置和姿态由pepep_e和Re=[neseae]R e = [ n e s e a e ]R_e=\begin{bmat...
【机器人学】使用代数法求解3自由度拟人机械臂的逆运动学解 如果大家注意到的话,可以发现,市面上的6轴机械臂的构型都是相似的,大都是拟人臂+球形手腕的构型,因为这样的构型可以把球形腕的求逆解耦出来。三、3自由度拟人机械臂的求解这篇博客的内容都出自于《机器人学...。最重要的是,我认为只有使用代码实现对...