机械臂的正逆解公式可以通过正运动学和逆运动学求解得出。 首先推导正运动学公式。设机械臂各链节长度分别为L1、L2、L3、L4,各关节转角分别为θ1、θ2、θ3、θ4。机械臂的末端位置为(x,y,z),末端姿态为(α,β,γ)。则机械臂正运动学方程组如下: x=L1cosθ1+L2cos(θ1+θ2)+L3cos(θ1+θ2+θ3...
step5: 旋转关节1,2,3运动旋量坐标: ξ1=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢000001⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥ξ2=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢l100001⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥ξ3=⎡⎣⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢⎢l1+l200001⎤⎦⎥⎥⎥⎥⎥⎥⎥...
逆运动学计算 机器人学 Exp.1:在三连杆平面机械臂中, X ^ 3 \widehat{\boldsymbol{X}}_{3} X 3 和 X ^ 0 \widehat{\boldsymbol{X}}_{0} X 0之间的夹角为 φ \varphi φ,关节3的位置为 [ x y 0 ] T \left[\begin{array}{lll}x & y & 0\end{array}\r......