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园区2号楼1003(72)发明人 蔡同彪 郎需林 姜宇 (74)专利代理机构 深圳市华勤知识产权代理事务所(普通合伙) 44426专利代理师 隆毅(51)Int.Cl.B25J 9/16 (2006.01) (54)发明名称标定板、机械臂的手眼标定数据采集方法及手眼标定方法(57)摘要本发明公开一种标定板、机械臂的手眼标定数据采集方法及手眼标定方法,...
本发明公开一种标定板、机械臂的手眼标定数据采集方法及手眼标定方法,所述标定板上具有棋盘格图案和定向标识图案,所述定向标识图案间隔设置于所述棋盘格图案的外侧,所述定向标识图案用于在所述机械臂进行手眼标定时作为定向参照以供识别。本发明通过在标定板的棋盘格图案外侧设置定向标识图案,从而赋予标定板方向性,可让...
1.一种机械臂的手眼标定方法,其特征在于,所述方法包括:采集机械臂末端工具在机械臂基坐标系下的工具中心点位置,采集标定板上几何图形中心在扫描仪相机坐标系下的位置,所述标定板依次放置于所述扫描仪视野内的不同位置处,所述工具中心点位置与所述几何图形中心在世界坐标系下重合;根据所有采集的所述工具中心点位置...
本发明公开一种标定板、机械臂的手眼标定数据采集方法及手眼标定方法,所述标定板上具有棋盘格图案和定向标识图案,所述定向标识图案间隔设置于所述棋盘格图案的外侧,所述定向标识图案用于在所述机械臂进行手眼标定时作为定向参照以供识别。本发明通过在标定板的棋盘格图案外侧设置定向标识图案,从而赋予标定板方向性,可让...
1.一种机械臂的手眼标定方法,其特征在于,所述方法包括: 采集机械臂末端工具在机械臂基坐标系下的工具中心点位置,采集标定板上几何图形中心在扫描仪相机坐标系下的位置,所述标定板依次放置于所述扫描仪视野内的不同位置处,所述工具中心点位置与所述几何图形中心在世界坐标系下重合; 根据所有采集的所述工具中心点位...
标定板、装置、设备和存储介质。所述方法包 括:将标定板依次放置于扫描仪视野内的不同位 置,将机械臂末端工具的工具中心点位置与标定 板上的几何图形中心在世界坐标下重合,同时采 集在机械臂基坐标系下的工具中心点位置和扫描 仪相机坐标系下几何图形中心位置,根据所有采 ...
一种用于相机内参标定与机械臂手眼标定的标定板装置专利信息由爱企查专利频道提供,一种用于相机内参标定与机械臂手眼标定的标定板装置说明:本发明公开了一种用于相机内参标定与机械臂手眼标定的标定板装置。用于相机内参标定与机械臂手眼标定...专利查询请上爱企查
一种机械臂手眼标定装置及方法 本发明适用于机器人视觉技术领域,提供了一种机械臂手眼标定装置及方法,装置包括:垂直标定板,垂直标定板由两标定板组成,两标定板垂直固定,两标定板的交线位于标定板的侧边,标定板的表面设有定位点,定位点关于交线对称设立,垂直标定板通过两长度可调节的支撑... 王磊,樊旋,陈健,......