1、目前只有三组数据(相机不动,法兰盘移动,记录机械臂初始位置与相机拍照数据),计算不出相机相对机械臂的位姿矩阵,结果有无数解。2、至少要3组以上(移动3次,移动两次,排列组合三个等式是不行的),才能计算出近似结果。3、AX = XB,考虑误差因素,本质上是一个优化问题,数据越多越好。见第四节。 2.定义 以相机为基坐标系,标记点
机器人手眼标定分为eye in hand与eye to hand两种。 介绍之前进行变量定义说明:对于 Eye-in-hand 手眼标定方式,需要求解工业机器人的末端坐标系与相机坐标系之间的坐标转换关系。 Eye-in-hand 手眼标定的原理示意图如图 1所示。这其中有几个坐标系, 基础坐标系(用 base 表示) 是机器臂的基底坐标系,末端坐标系(...
在Eye-to-Hand手眼系统中,摄像机与机器人基座的位置是相对固定的,手眼关系式求解摄像机坐标系与机器人基座坐标系之间的转换关系。在Eye-in-Hand手眼系统中,摄像机由于固定在机械臂末端,手眼关系求解的是摄像机坐标系与机械臂末端坐标系之间的转换关系。在机器人处于不同的位置和姿态的情况下,获取“眼”相对于标定...
手眼标定是为了得到相机坐标系与机器人坐标系之间的位姿关系,包括两种:eye in hand (相机安装在机械臂末端)和eye to hand (相机安装在机械臂外侧)。 手眼标定的目的 在机械臂抓取时,往往需要知道抓取目标与机械臂之间的位置关系,使用相机获得抓取目标的位置是有效的方法。 但是单纯使用相机得到的目标点位置是在相机...
第一种是:手在眼外(eye-to-hand),即摄像机与机械臂分离,应用场景为:机械臂的工作位置固定,工作平面固定,摄像机置于合理的位置以识别机械臂要工作的平面,例如:货物码垛、货物搬运等。第二种是:手在眼上(eye-in-hand),即摄像机布置在机械臂末端,应用场景为:机械臂移动式的工作,例如:果园采摘、货物运转等。总...
手眼标定可划分为两大类别：眼在外（eye-to-hand）标定：在此情况下，摄像头被安置在机械手臂的外部，而标定板则固定在机械手臂的末端。此类标定的核心在于确立相机坐标系与机械手臂底座坐标系之间的转换关系。眼在手（eye-in-hand）标定：在这种配置中，摄像头是直接安装在机械手臂上的，而标定板则被固定在机械...
Eye-to-Hand系统, 主要论述了一种基于HALCON的摄像机内外部参数和手眼关系标定方法与其实验过程。该标定方法具有操作简单, 定位精度高等特点, 适用于产品抓取定位。1机器人视觉标定模型机器人视觉系统的标定其实是获取摄像机图像坐标系(ICS)与机器人坐标系(RCS)之间转换关系的过程, 在标定机器人视觉系统(Eye-to-Hand...
第一步就是我们常说的相机内参标定,第二步就是相机外参标定。通过opencv提供的一些坐标变换函数就可以实现眼在手外Eye to Hand标定过程。 步骤解析 以下讨论基于opencv 4.2.0版本,python语言环境。 步骤一:像素坐标畸变矫正 这一步骤其实就是相机的内参计算,opencv提供以下关键函数: ...
Eye-To-Hand:摄像头被安装在一个固定不动的位置,而标定板被拿在机械臂手上。 手眼标定步骤: 1.数据采集:首先收集一系列数据,包括机器人手的位置和姿态以及视觉系统的位置和姿态。这些数据通常通过运动控制和视觉传感器来获取。 2.标定物体选择:为了确保标定的准确性,通常需要选择适当的标定物体,如棋盘格、对称圆或...
完整操作流程（以Eye-to-Hand为例）准备阶段需要棋盘格标定板、高精度机械臂和适配的视觉软件。将标定板固定在机械臂末端，确保棋盘格完全进入相机视野。控制机械臂依次移动到20个不同位姿，每个位姿拍摄时需保持棋盘格清晰无遮挡。采集数据后，软件自动计算外参矩阵，保存参数前必须进行验证：随机选取三个未参与计算的...