我们也叫做eye-to-hand 还有一种情况是相机固定在机械手上面,这种情况的标定过程实际上和相机和机械手分离的标定方法是一样的,因为相机拍照时,机械手会运动到相机标定的时候的位置,然后相机拍照,得到目标的坐标,再控制机械手,所以简单的相机固定在末端的手眼系统很多都是采用这种方法,标定的过程和手眼分离系统的标定是...
1.eye-to-hand(相机固定在机械手外) 对于eye-to-hand模式,机械手基座坐标系Tg到相机坐标系Tc的变换矩阵Tgc是恒定的,标定板坐标系Tb到机械臂末端坐标系Te的变换矩阵Tbe是恒定的 第i个状态:(Tbc)i=Tbe*(Teg)i*Tgc; 第i+1个状态:(Tbc)i+1=Tbe*(Teg)i+1*Tgc; 整理后:(Teg)-1i*(Teg)i+1*Tgc=Tg...
问题描述:本题目中的手眼系统为Eye-to-Hand。在eye to hand手眼系统中 ,采集了机器人N组位姿下, 末端坐标系{tool}在基坐标系{base}下位置及姿态T_b_t, 标定板坐标系{cal}在相机坐标系{cam}下的位置及姿态T_c_cal。求基坐标系的到相机坐标系齐次坐标变换$^{bas}H_{cam}$。 求解说明 任意运动中,机器...
,即工件在基坐标系中的位置: 有些相机虽然固定在机械手上,但如果相机每次拍摄时都回到标定时的固定位置拍摄,这还是属于eye-to-hand模式,即相机固定不动。 对于相机固定不动模式,有一种简单的标定方法叫九点标定:摄像机和标定板不动,让机械手末端装上探针或者其它东西去走这九个点(接触),记录下这九个点在机械...
hand),如果相机固定在机器人外面的底座上,则称之为“眼在外”(eye to hand)。 eye to hand 眼在外eye in hand 眼在手 二、手眼关系的数学描述 1. eye in hand,这种关系下,两次运动,机器人底座和标定板的关系始终不变。求解的量为相机和机器人末端坐标系的位姿关系。
1.2 眼在手外 (Eye To Hand) 如下图所示3,相机固定安装在一个位置,标定板固定在机械臂末端,移动机械臂,估计相机坐标系在机器人基座坐标系下的变换关系^{b}T_{c},这个过程称为“眼在手外”的标定。 眼在手外示意图 可知每次移动时,^{b}T_{c}都是保持不动的。接下来问题又可以转换为AX=XB的公式求解...
Eye-to-Hand系统, 主要论述了一种基于HALCON的摄像机内外部参数和手眼关系标定方法与其实验过程。该标定方法具有操作简单, 定位精度高等特点, 适用于产品抓取定位。1机器人视觉标定模型机器人视觉系统的标定其实是获取摄像机图像坐标系(ICS)与机器人坐标系(RCS)之间转换关系的过程, 在标定机器人视觉系统(Eye-to-Hand...
在eye-to-hand的问题中,待求量为相机到机器人基座坐标系的固定转换矩阵。注意我们这里用的base而不是robot来表示机器人基座坐标系,因为需要与机器人其他部分的坐标系进行区分。机器人基座坐标系是固定不动的,而其他的关节,例如机器人末端坐标系end,是不断变化的。考虑到相机是固定在一个位置,因此相机只有相对于...
手眼系统为摄像头与机械手之间的相对关系,在实际应用中常采取不同的安装形式,而根据机器人与摄像机之间的相对位置关系将手眼系统可以分为Eye-in-Hand系统和Eye-to-Hand系统。摄像机安装于机器人末端执行器上并随机器人一起运动的视觉系统称为Eye-in-Hand式手眼系统。对于摄像机空间位置固定并保持和工装夹具的相对位...
Eye-To-Hand 所谓Eye-To-Hand,是指摄像头被安装在一个固定不动的位置,而标定板被拿在机械臂手上。此时要求取的是,Base到Camera之间的坐标转换关系,也就是X=T_(B→C)这种情况下,有两个变量是不变的: 摄像头与机械臂底座之间的坐标转换关系不变,即T_(B→C)这始终不变; ...