这3种控制方法之间有 一定的内在联系。有限状态控制实质上是一种采样化的模型参考控制,而算法控制则是一 种居中的情况[1]。 任步态研究方面,苏联的Bessonov和Umnov定义了“最优步态”,Kugushev和Jaro- shevskij定义了自由步态。这两种步态不仅适应于而且也适应于多足机器人。其中,自由步 态是相对于规则步态而言...
整。在控制系统的设计中,我们可以采用传统的PID控制算法,也可以尝试一 些先进的自适应控制算法,以提高机械手的运动精度和稳定性。 此外,机械结构的优化也是毕业设计中需要考虑的一个重要问题。喷涂机械手 的机械结构应具备良好的刚性和稳定性,以确保机械手在高速运动时不产生过 大的振动和变形。同时,机械结构还需考...