摘要 本发明公开了一种基于包围盒算法的高精度机械臂碰撞检测方法,首先对机械臂自身进行碰撞测试,在无互相接触时,对所述机械臂和工件进行建模以及模型简化,并根据得到的机械臂和工件的包围盒进行相交测试,当包围盒相交时,获取所述机械臂和工件的包围盒相交的两个交点和所述交点形成的矩形重叠区域,并在所述矩形重叠区...
一种基于包围盒技术的机械臂碰撞检测算法