要:结合仿生游动机理,针对胸鳍推进型机器鱼提出丫一种基于中枢模式发生器(CPG)的运动控制方法. 该模型采用一类振荡频率和幅值可以独立控制的非线性微分方程作为其神经元振荡器模型,通过最近相邻耦合的方 式,对n个这样的神经元振荡器进行耦合,构建丫仿生机器鱼的CPG ...
胸鳍对机器鱼运动的影响,并且基于CPG模型,提出了一种运动控制方法.采用的控制模型由4个振荡器构成,可根 据反馈的信息产生节律信号以控制机器鱼胸鳍和尾鳍的运动.根据CPG模型参数与反馈输入之间的关系,设计了机 器鱼俯仰和转弯反馈控制方法,利用反馈的信息自主调节CPG参数,达到控制胸鳍运动模式的目的.仿真实验验证 了控...
本发明公开一种基于CPG模型的仿生水下机器鱼游动姿态规划方法,包括以下步骤:S1根据水下机器人具体尾部机构,构建链式CPG结构模型;S2通过二阶微分方程来模拟所述尾部机构各关节运动节律:根据实际输入速度方向档位,在CPG结构模型中计算出各关节的相对转动角度θi;S3各关节控制系统根据对应的所述相对转动角度θi进行角度闭...
直线巡游时,cpg参数比较合适的鱼体摆动幅度m为20°～30°,鱼体摆动偏移值b=0,即鱼体摆动的中轴线与静止时一致,没有偏移,左右对称,时间比r=1,即鱼体来回摆动所用的时间是相同的,使机器鱼向前游动,正常鱼体摆动频率ω为1hz～2.5hz,根据需要可以适当提高频率,获得更快的游动速度。转弯时,鱼体摆动幅度m和鱼体...
基于CPG模型的仿生机器鱼运动控制 开发技术 - 其它 sc**um上传366KB文件格式pdf 基于CPG模型的仿生机器鱼运动控制 (0)踩踩(0) 所需:1积分
本发明为仿生机器鱼运动的CPG反馈控制方法,提出了由高层控制模块、CPG、运动神经元等不同部位接收反馈信号的CPG反馈控制模型;高层控制模块接收仿生机器鱼本体状态信息与水域环境信息,通过信息处理、决策,发出相应的命令,选择对应的运动模板,从而确定合适的CPG构型,控制仿生机器鱼的身体各部分进行节律运动或非节律运动。本发...
一种基于cpg模型的机器鱼闭环反馈控制方法,包括以下步骤: 步骤1)、基于多个cpg单元构建仿生机器鱼的cpg模型,每一个cpg单元用于控制一个关节驱动舵机的运动角度; 步骤2)、根据cpg模型构建cpg网络结构拓扑图,对cpg模型的相关参数的取值范围进行限定:设定幅值a、周期τ、相位调节相关系数ε值; ...
1.一种多模态仿生拉线机器鱼的CPG控制方法,其特征在于,根据设定的鱼体摆动幅度、鱼体摆动频率、鱼体摆动偏移值、鱼体摆动时间比输入CPG模型计算得到一旋转角度,并根据所述旋转角度控制一个舵机驱动拉线机构来控制机器鱼的游动。 2.根据权利要求1所述的一种多模态仿生拉线机器鱼的CPG控制方法,其特征在于,所述CPG模...
本发明公开了一种基于CPG模型的机器鱼闭环反馈控制方法,对于每一个CPG单元用于控制一个关节驱动舵机的运动角度的机器鱼,建立基于多个CPG单元构建仿生机器鱼的CPG模型,所建立的CPG模型能够很好地表征出运动神经元的生物学特性,同时该模型不仅可以对相位差、频率和振幅分别调节实现机器鱼的节律运动控制,还具有良好的参数突变...