工业机器人的轨迹规划是指:已知作业任务的要求,在笛卡儿空间或者关节空间内规划出机器人末端的运行轨迹,也就是要建立机器人在运动过程中时间与空间的函数关系,在轨迹规划上,还要考虑到机器人的性能。所以,工业机器人的轨迹规划一般表示为位移、速度、加速度等运动量关于时间的函数,该函数可以精确地描述工业机器人在任意...
复杂的机器人系统往往为高自由度、 欠驱动、 非线性系统。这类系统往往还会受到碰撞,摩擦等环境的交互,并且需要考虑到机载计算机的实时性。 三种基于模型的轨迹规划方法 Differential Dynamic Programming(微分动态规划) Direct Collocation (直接配点法) Planning as Inference (推理式规划) Differential Dynamic Programmin...
机器人从起点到终点的无碰撞路径 使用两段式电缆驱动软体（连续体）机器人 (CDSR)对所提方法的效果进行验证。实验中使用NOKOV度量动作捕捉镜头标记跟踪机器人的底座、近端节段顶端和远端节段末端的位置，以及机器人在预定路径上航行时的位置和相关动作。这些记录数据揭示了机器人实际位置与预测位置之间的差异，为了解机...
一、运动轨迹规划方法 1. 基于几何模型的运动规划方法 基于几何模型的运动规划方法是最早被提出并应用于工业机器人的方法之一。这种方法通过对机器人的几何模型进行数学描述,结合工作空间和运动约束条件,计算出机器人的可行路径。这种方法具有计算简单、适用性广的特点,但对于复杂的工作环境和非线性系统的机器人来说效果...
这种方法可以在机器人的运动过程中实现曲线的变化,提高机器人的运动灵活性。但圆弧轨迹规划存在圆弧半径选择和切换问题,需要对机器人的运动空间进行规划和优化。 样条曲线轨迹规划是一种更加灵活和精细的方法。通过将机器人的运动轨迹划分为多段曲线,可以实现更加复杂的运动规划。此外,样条曲线轨迹规划可以实现光顺的路径...
轨迹的生成一般是先给定轨迹上的若干个点,将其经运动学反解映射到关节空间,对关节空间中的相应点建立运动方程,然后按这些运动方程对关节进行插值,从而实现作业空间的运动要求,这一过程通常称为轨迹规划。(1)示教—再现运动。这种运动由人手把手示教机器人,定时记录各关节变量,得到沿路径运动时各关节的位移时间函数q(...
在实际应用中,我们一般都是知道末端的轨迹,然后使机器人动作。本文的例子是根据给定两个点的值,得到末端位姿,根据末端位姿再来规划轨迹。 clear; clc;%建立机器人模型% theta d a alpha offsetL1=Link([00.40.025pi/20]);%定义连杆的D-H参数L2=Link([pi/200.5600]); ...
出一种关节空间轨迹规划方法.该轨迹规划方法首先通过D-H参数法,对机器人进行 建模;在末端执行器轨迹上寻找若干个特征点,并通过逆运动学解得六个关节的关节 角;采用5次非均匀B样条曲线定义速度、加速度可控的关节轨迹,并获得时间最优 轨迹规划的非线性运动学约束条件;最后通过改进的粒子群算法求解关于时间最优 ...
一、轨迹规划 机器人机械臂的轨迹规划旨在确定机械臂末端执行器的运动路径,使其能够准确、快速地完成指定任务。常用的轨迹规划方法有基于正运动学的方法和基于逆运动学的方法。 1.基于正运动学的轨迹规划 基于正运动学的轨迹规划方法是通过已知机械臂关节角度和臂长,计算机械臂末端执行器的位置和姿态,并根据给定的目标...