首先使用matlab可以较快实现,验证选定方法及推导过程的正确性。使用matlab随意建立一个机器人,设定好相机坐标系和标定板坐标系。然后采集不同位姿下,机器人末端在基坐标的位姿T_b_t,标定板坐标系在相机坐标系下的位姿T_c_cal。然后计算相机坐标系相对于机器人基础的位姿。
Halcon 相机标定、手眼标定及机器人位姿矩阵的求解 1.相机内外参标定 标定目的:为了获得相机的内参(焦距、畸变系数等)和外参(从世界坐标系转换到摄像机坐标系的旋转矩阵和平移矩阵) 标定步骤: (1)相机固定,在放置物体的平面上放置halcon标定板; (2)拍摄标定板图像,拍摄要求如下图所示: (3)拍摄完毕后,打开halcon...
手眼标定的作用 将机器人的行为与机器人视觉传感器有机的结合到一起,通过运算使得机器人的手眼成为一个整体,使得... 查看原文 机器人工具坐标系标定原理 所在坐标系T与机器人末端坐标系E的关系,其含义是工具坐标系相对于机器人末端坐标系的位置关系,标定类型与手眼标定类似。标定过程可以分为两个部分,工具中心点位置...
机器人手眼标定Matlab程序(高精度)_lm 手眼标定,lm标定机器人matlab-制造代码类资源Sh**暗影 上传1.12 KB 文件格式 rar 最近做科研用到手眼系统标定,在网上搜索方法无果,于是自己亲自编写手眼标定程序,经验证,具有较高精度。点赞(0) 踩踩(0) 反馈
首先使用matlab可以较快实现,验证选定方法及推导过程的正确性。使用matlab随意建立一个机器人,设定好相机坐标系和标定板坐标系。然后采集不同位姿下,机器人末端在基坐标的位姿T_b_t,标定板坐标系在相机坐标系下的位姿T_c_cal。然后计算相机坐标系相对于机器人基础的位姿。