利用Simulink 实现 TD (最速离散跟踪微分器)滤波 Lo**pt上传1.57MB文件格式pdf 自抗扰控制器的设计分为三部分: a) 安排过渡过程,就是用跟踪微分器(Tracking Differentiator,TD) 合理提取微分; b)估计状态和总扰动,就是用状态扩张观测器(Extended state