CSTR.StateUnit = {'kmol/m^3', 'deg K'}; % set units of state variables 分配MPC控制器 输入和输出信号不同类别 (控制变量(MV),不可测量的干扰输入(UD),可测输出(MO),不可测输出(UO)) CSTR=setmpcsignals(CSTR,'MV',1,'UD',2,'MO',1,'UO',2); 用阻尼器分析线性模
一、前言 此示例说明如何使用显式 MPC 在电压和轴转矩约束下控制直流伺服机构。 二、定义直流伺服电机模型 该函数返回示例所需的植物模型。线性开环动态模型定义。该变量是最大允许扭矩,这将用作输出约束。显示基本特性。 工厂控制输入是直流电压,四个状态变量是负载和电机轴的角位置和速度。可测量的输出是负载的角...
EMPC(Extended Model Predictive Control)是一种预测控制方法,它结合了模型预测控制和扩展状态观测器。在MATLAB中,可以使用以下代码实现EMPC控制器的纵向控制、多参数二次规划显式MPC求解以及弹簧系统的隐式和显式MPC控制。1. 显式MPC控制器纵向控制:% 定义系统参数Ts