当前路径规划算法大部分是对单个USV进行路径规划,单一的USV路径规划通常只需考虑时间、效率、鲁棒性等问题,而集群协同路径规划问题还应考虑不同海洋环境对USV的航线影响的问题,使各目标USV之间保持一定的安全距离,以及不同USV之间的通信、能耗、变换队形等问题,确保编队行进的准确性和安全性。未来的无人船应用将会体现出...
当前路径规划算法大部分是对单个USV进行路径规划,单一的USV路径规划通常只需考虑时间、效率、鲁棒性等问题,而集群协同路径规划问题还应考虑不同海洋环境对USV的航线影响的问题,使各目标USV之间保持一定的安全距离,以及不同USV之间的通信、能耗、变换队形等问题,确保编队行进的准确...
自主航行路径规划技术作为无人船的核心功能之一,其研究和应用对于提高无人船的自主性和安全性具有重要意义。 一、无人船自主航行路径规划技术概述 无人船自主航行路径规划技术是指利用先进的算法和传感器技术,使无人船能够在复杂的海洋环境中自主规划出一条从起点到终点的最优路径,并能够实时应对海洋环境的变化和障碍...
无人水面艇(USV)是一种集环境感知、路径规划、导航控制功能为一体的无人水面平台，通过搭载相应任务载荷，能够执行不同的任务，尤适用于各种危险、重复及其他不适于有人船艇执行的任务场景。在无人船实际应用过程中，无人船路径规划是实现自主导航和安全行驶的关键技术。路径规划是指在给定起点和终点的情况下，找到一...
无人水面艇(USV)是一种集环境感知、路径规划、导航控制功能为一体的无人水面平台,通过搭载相应任务载荷,能够执行不同的任务,尤适用于各种危险、重复及其他不适于有人船艇执行的任务场景。在无人船实际应用过程中,无人船路径规划是实现自主导航和安全行驶的关键技术。
2.2领航者的路径规划算法 无人船需要在复杂环境中具备自主航行的能力,其中最先应具备的就是路径规划能力,即主要考虑如何在USV移动空间中找到一个从起始点到终点的安全航行路线。考虑到本文主要研究存在任意形状障碍物环境下的无人船路径规划问题,采用图搜索法对环境进行栅格化的操作可以很好的将障碍物外形纳入规划范围。
随着技术的发展,无人船的自主性变得越来越重要,尤其是在复杂多变的海洋环境中,自主避障路径规划成为无人船技术的核心之一。基于强化学习的无人船自主避障路径规划,是指通过机器学习的方法,使无人船能够在未知或动态变化的环境中自主学习并规划出避开障碍物的最优路径。 1.1 无人船自主避障路径规划的重要性 无人船...
这里先展示结果,具体实现方法等我写完论文再发。(图中绿色线条是rrt*-smart随机树,蓝色线条是障碍船的行驶轨迹,红线是无人艇规划路径。) rrt*-smart 规划结果1 rrt*-smart 规划结果2 路径模拟行驶 实际行驶路径(实线为已经走过的路径,虚线为规划路径)
金融界2025年2月12日消息,国家知识产权局信息显示,北京星网船电科技有限公司申请一项名为“基于深度强化学习的无人船动态路径规划方法及系统”的专利,公开号 CN 119396146 A,申请日期为2024年10月。 专利摘要显示,本发明提供基于深度强化学习的无人船动态路径规划方法及系统,涉及路径规划技术领域,包括获取无人船的初...
ROS无人船/无人艇协同避障;多智能体协同控制; 水下无人船,无人艇编队的路径规划算法;编队控制;船舶轨迹跟踪自适应滑模控制;无人潜水艇/无人船轨迹跟踪、自动靠泊、路径规划、无人船自动驾驶;基于模型预测控制的无人艇分布式编队协同控制;无人船/艇编队协同控制,无人船编队; MPC无人船模型预测控制;模型预测控制...