Prometheus仿真最大的优势之一是采用了模块化设计,对每个操作节点进行了封装,使得仿真到真机可做到无缝移植,开发者无需进行额外修改和适配就可到真机上运行。大部分开发者在二次开发过程中往往更专注于算法研究,对PX4、Mavros和程序连接等并不太熟悉。为了简化开发者的
在本文中,提出了一种基于ROS、Gazebo和PX4的可定制多旋翼无人机仿真平台。该平台名为XTDrone,集成了动态模型、传感器模型、控制算法、状态估计算法和3D场景。该平台支持多架无人机和其他机器人。平台是模块化的,每个模块都可以进行修改,这意味着用户可以测试自己的算法,如SLAM、目标检测与追踪、视觉惯性导航、运动规划...