计算平移矩阵需要知道平移的距离和方向。 在实际操作中,我们通常需要先计算旋转矩阵,再将其乘以平移矩阵,得到相对的旋转和平移矩阵。具体操作如下: 1.计算相对旋转矩阵 假设有两个坐标系A和B,B相对于A绕一个旋转轴u旋转θ角度,那么相对旋转矩阵R可以表示为: R = [cosθ+(1-cosθ)u_x^2, u_xu_y(1-cos...
1.旋转:绕原点旋转,逆时针旋转为正,旋转角度为\[\theta \] 2.平移:平移向量为\[({x_0},{y_0})\] 旋转矩阵: 1.点旋转: \[{P_{rot}} = \left[ {\begin{array}{*{20}{c}}{\cos \theta }&{-\sin \theta }&0\\{\sin \theta }&{\cos \theta }&0\\0&0&1\end{array}} \right]...
我们可以使用eigen的API来创建旋转矩阵,进行旋转矩阵的乘法、转置、逆矩阵等操作。通过eigen,我们可以轻松地进行各种旋转矩阵的运算,从而实现各种图形变换和姿态控制。 3. 计算平移矩阵 除了旋转矩阵,平移矩阵也是图形学和机器人学中不可或缺的一部分。eigen同样提供了对平移矩阵的计算和操作。我们可以使用eigen的API来...
水平flip,记crop出来的区块宽度为 w ,坐标变化: (x3,y3)=(w−x2,y2)=(−rx+w+cx,ry−cy) ,旋转矩阵和平移向量为: R3=(−r,00,r)=(−1,00,1)(r,00,r)=(−1,00,1)R2t3=(w+cx−cy)=(−1,00,1)(−cx−cy)+(w0)=(−1,00,1)t2+(w0) 该步对应上述15到18行...
设旋转矩阵为R,平移矩阵为t,用f(R,t)来表示源点集P在变换矩阵(R,t)下与目标点集Q之间的误差。则求解最优变换矩阵的问题就可以转化...最优匹配参数R和t,使得误差函数最小。误差函数为E(R,t)为:其中n为最邻近点对的个数,pi为目标点云P中的一点,qi为源点云Q中与pi对应的最近点,R为旋转矩阵,t为...
OpenGL:矩阵的计算(平移,缩放,旋转) OpenGL:矩阵的计算(平移,缩放,旋转)
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im); [rotationMatrix,translationVector] = extrinsics(... imagePoints,worldPoints,cameraParams); figure showExtrinsics(cameraParams); disp('旋转矩阵') disp(rotationMatrix); disp('平移矩阵')
cv::Point2f center = cv::Point2f(img.cols / 2.0, img.rows / 2.0); // 图像旋转的中心位置 double a = 0; // 水平平移量 double b = 100; // 竖直平移量 // 取得旋转矩阵 M = cv::getRotationMatrix2D(center, angle, 1); // 图像尺寸扩张(默认扩张方式) cv::warpAffine(Img, img, M...
*计算平移和旋转的仿射变换关系的变换矩阵 *参数1:原始点的行坐标 *参数2:原始点的列坐标 *参数3:原始点的角度 *参数4:转换点的行坐标--y方向平移 *参数5:转换点的列坐标--x方向平移 *参数6:转换点的角度--旋转角度(弧度) *参数7:输出转换矩阵 ...