我们知道旋转矩阵有左乘和右乘之分，拿姿态的左乘和右乘来说，左乘代表着绕着参考坐标系的xyz轴旋转，...
是可以的，欧拉角和旋转矩阵只是同一个数据的不同表示，是可以相互转换的。就像1kg可以用1000g表示一样...
两个单位向量p0(x0,y0,z0),p1(x1,y1,z1),求从p0旋转到p1的旋转矩阵 答案 这个问题有些麻烦,不知我能不能说明白.把行向量(a,b,c)的转置记为(a,b,c)′,它是一个列向量.我们的问题是,找一个行列式为1的正交矩阵C,使得:(x1,y1,z1)′=C(x0,y0,z0)′.……①(x0,y0,z0)是一个单位...
2.四元数到旋转向量的转换: 给定一个四元数q = (w, x, y, z),其中w是实部,(x, y, z)是虚部,可以通过以下公式将其转换为旋转向量θv,其中θ是旋转角度,v是旋转轴方向的单位向量: θ= 2*acos(w) v = (x, y, z) / sqrt(1 - w^2) 注意:为了保证旋转向量θv表示唯一的旋转,在转换得到的...
x0x+y0y+z0z＝0的基础解系含两个解向量，经过正交化，单位化（即施米特过程）可得到另外两列，然后调整一列的符号可使行列式为正1.同样，以（x1,y1,z1）′为第一列，补成一个行列式为1的正交矩阵B.我们的①式，可以从：B＝CA……② 的第一列得到。至此，问题已解决：C＝BA^-1即可。（A...
将向量的方向更正为相机的旋转可以通过以下步骤实现: 1. 获取相机的旋转矩阵:相机的旋转通常由欧拉角或四元数表示。根据相机的旋转表示方式,可以计算出相机的旋转矩阵。 2. 将向量转换为齐次坐标:将...
1求旋转矩阵已知三维坐标系原点O,向量OA OB,A(X1,Y1,Z1)B(X2,Y2,Z2)其中OB 为 OA旋转所得,求有OA变换到OB的旋转矩阵.最终效果:另有一空间向量OP,通过OA到OB相同的变换得到OP' 2 求旋转矩阵 已知三维坐标系原点O,向量OA OB,A(X1,Y1,Z1)B(X2,Y2,Z2) 其中OB 为 OA旋转所得,求有OA...
不一定能用旋转完成,也可能需要复合反射(也称镜射)如v1=(1,0,0),v2=(0,1,0),v3=(0,0,-1),那么需要反射所以最优的是正交变换,也就是正交矩阵若v1,v2,v3坐标单位化后得v1',v2',v3',记A=(v1',v2',v3')因为v1,v2,v3是三个相互垂直(个人觉得用正交会比较好)的向量所以v1',v2',v3'是一...
旋转阵R,y方向的剪切变换H,原点Q,点P,变换T,向量n,vP=Q+y1n+y2v+y3(n×v)y=[y1,y2,y3]为什么T(P)=Q+yHR=Q+(P-Q)r(R的置换矩阵)HR 义了一个仿射坐标秒(第三个基底向量为o×n),如果我们有点 P=Q+y_1 n+y_2 v+y_3( n * v) ,那么,剪切操作可以将该点映射为T(P)=T(Q)+...
平移加旋转变换，你自己不也说了旋转矩阵+平移矩阵吗？不过如果采用其次坐标的话，就可以抹去平移这一步了，直接就是一个线性变换。